SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG3-Z V40

             同步运动 (S7-1500) MC_GearIn V5 (S7-1500) MC_GearIn：启动齿轮同步 V5 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_GearIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动操作。 通过参数“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义用于同步的跟随轴的动态行为。 同步持续时间和距离与以下参数有关： • “MC_GearIn”作业的开始时间 • 开始时跟随轴的动态值 • 用于同步的动态设置 • 引导轴的动态值MC_CamTrack V5 (S7-1500) MC_CamTrack：激活/取消激活凸轮轨迹 V5 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_CamTrack”启用凸轮轨迹的处理过程。 适用于 • 凸轮轨迹 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 较gaoji别的工艺对象必须具备有效位置。 • 在非位置控制操作过程中，没有为轴输出设定值输出凸轮。超驰响应 • 通过“MC_CamTrack.Enable”= FALSE 禁用凸轮轨迹，从而取消“MC_CamTrack”。 • 在用户程序的凸轮轨迹中，只能有一个“MC_CamTrack”函数块实例处于激活状态。对于 当前激活的凸轮轨迹上的第二个“MC_CamTrack”函数块实例，将被拒绝，并提示错误。 • 更改运动控制指令“MC_CamTrack”的参数时或在工艺数据块中重新计算凸轮轨迹。根据 所有参数设置处理凸轮轨迹。 参数 下表列出了“MC_CamTrack”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 CamTrack INPUT TO_CamTrack - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 凸轮轨迹已处理。 FALSE 凸轮轨迹已禁用。

              当“Enable”= TRUE 时： 立即激活凸轮轨迹的处理过程。凸 轮轨迹数据立即生效 如果由于凸轮轨数据更改而导致轨 迹信号仍未设置，则之前激活的基 于位置的输出凸轮将被取消。 之前激活的基于时间的输出凸轮始 通常将被取消。 当“Enable”= FALSE 时： 立即完成凸轮轨迹的处理过程。立 即取消基于位置的输出凸轮/基于时 间的输出凸轮。 1 当“Enable”= TRUE 时： 立即/在下一个轨迹周期激活凸轮轨 迹处理过程： • 首次激活凸轮轨迹时，会立即开 始凸轮轨迹的处理过程。 • 如果凸轮轨迹处理过程已激活， 则会输出当前凸轮轨迹，直至轨 迹周期结束。随后，新的凸轮轨 迹数据将生效。 当“Enable”= FALSE 时： 凸轮轨迹结束时，结束凸轮轨迹的 处理过程 2 当“Enable”= TRUE 时： 凸轮轨迹输出立即接通，并保持接 通状态 当“Enable”= FALSE 时： 立即关闭凸轮轨迹输出。 InvertOutput INPUT BOOL FALSE 反向输出 TRUE 轨迹输出的输出已反向。 FALSE 轨迹输出的输出未反向。 TrackOutput OUTPU T BOOL - 指示凸轮轨迹的切换状态。使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分 子/分母）。 传动比的分子指定为正数或负数。这会产生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比： 跟随轴沿与引导轴相反的方向移动。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GearIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：同步操作作业 (页 4661)”部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) InGear OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID启动同步操作 要使用“MC_GearIn”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在相应参数中指定引导轴、跟随轴和传动比。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GearIn”作业。 跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InGear”参数的值为“TRUE”，则跟随轴进行同步并同步移 动到引导轴。参数“InGear”和“Busy”将显示值“TRUE”，直到“MC_GearIn”作业被其它运动控制作 业超驰为止。使用“Exe_1”，初始化“MC_GearIn”作业 (A1)。跟随轴 (TO_Slave) 将与引导轴 (TO_Master_1) 进行同步。“InGear_1”会在时间 ① 处发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。在时间 ②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。将通过“Abort_1”发出中止信 号。跟随轴将与引导轴 (TO_Master_2) 进行同步。“InGear_2”会在时间 ③ 处发出跟随轴已 同步并与引导轴同步运动的信号。 MC_GearInPos V5 MC_GearInPos：通过特定同步位置启动齿轮传动 V5 说明 使用运动控制指令“MC_GearInPos”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动操作。同步操作 根据为引导轴和跟随轴指定的同步位置进行同步。 支持以下同步类型： • 使用动态参数实现提前同步（“SyncProfileReference”= 0） • 使用主值距离实现提前同步（“SyncProfileReference”= 1） • 使用主值距离实现随后同步（“SyncProfileReference” = 3） 使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分 子/分母）。 传动比的分子指定为正数或负数。这会产生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比： 跟随轴沿与引导轴相反的方向移动。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。• 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置 （“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。 超驰响应 有关“MC_GearInPos”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：同步操作作业(页4661)”部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。参数 声明 数据类型 默认值 说明 SyncDirection INPUT DINT 3 同步方向 （适用于已激活模数设置的轴） 1 正方向 同步期间，跟随轴只能沿正向行进。 2 负方向 同步期间，跟随轴只能沿负向行进。 3 Zui短距离 同步期间，跟随轴允许更改方向。 StartSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。 InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 启动同步操作 要使用“MC_GearInPos”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定引导轴、跟随轴、传动比和同步位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GearInPos”作业。 跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InSync”参数的值为“TRUE”，则跟随轴进行同步并同步移 动到引导轴。参数“InSync”和“Busy”将显示值“TRUE”，直到“MC_GearInPos”作业被其它运动控 制作业超驰为止。