SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG3-Z X01

             MC_GetCamFollowingValue：读取凸轮盘的从值 V5 说明 使用运动控制指令“MC_GetCamFollowingValue”，从凸轮中针对主值读取从值以及从值的一 阶和二阶导数。 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamFollowingValue”作业的执行。 • 新作业“MC_GetCamFollowingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 LeadingValue INPUT LREAL 0.0 待读取从值的主值 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 从值已读取。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。

              参数 声明 数据类型 默认值 说明 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID Value OUTPU T LREAL - 读取从值（位置） （“Done”= TRUE 时有效） FirstDerivative OUTPU T LREAL - 所读取从值的一阶导数 （“Done”= TRUE 时有效） SecondDerivative OUTPU T LREAL - 所读取从值的二阶导数 （“Done”= TRUE 时有效） 读取一个从值 要使用“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定凸轮和主值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamFollowingValue”作业。 “Done”参数的值为“TRUE”时，表示从值已读取。通过“Value”、“FirstDerivative”和 “SecondDerivative”参数输出从值和导数。MotionIn MC_MotionInVelocity V5 MC_MotionInVelocity：指定运动设定值 V5 说明 可使用运动控制指令“MC_MotionInVelocity”，为速度和加速度指定可循环应用的已计算运动 设定值以作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。 动态限制无效。使用“MC_MoveSuperimposed”作业 (页 4471)，可对“MotionIn”进行的运动 设置进行叠加。MotionIn MC_MotionInVelocity V5 MC_MotionInVelocity：指定运动设定值 V5 说明 可使用运动控制指令“MC_MotionInVelocity”，为速度和加速度指定可循环应用的已计算运动 设定值以作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。 动态限制无效。使用“MC_MoveSuperimposed”作业 (页 4471)，可对“MotionIn”进行的运动 设置进行叠加。下表列出了“MC_MotionInVelocity”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE 在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”， 则设定值设置为 0.0。 Velocity INPUT LREAL 0.0 速度设定值 遵循动态限值。 Acceleration INPUT LREAL 0.0 加速度设定值 遵循动态限值。 PositionControlled INPUT BOOL TRUE TRUE 位置控制模式 FALSE 受控运行 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID区域 $ “Enable_1 = TRUE”时，工艺对象在 MC-PreServo-clock 速度“Vel_1”和加速度“Acc_1”之间循 环指定。相关技术数据将作为速度“TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration” 的设定值直接应用，而无需再计算速度曲线。 由于位置监控“PosContr_1”设置为 FALSE，因此无法确定跟随误差 “TO_1.StatusPositioning.FollowingError”。 区域 % “Enable_1”设置为 FALSE 时，不使用速度和加速度相关技术数据。 在时间 ① 时，“Enable_1”将设置为 TRUE。由于位置监控“PosContr_1”设定为 TRUE，因此 可确定跟随误差“TO_1.StatusPositioning.FollowingError”。 速度技术数据“Vel_1”和加速度默认值“Acc_1”会导致设定值跳变超出所允许的Zui大跟随误 差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警 521，并禁用该工艺对象。取消激活跟随 误差监视时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。MC_MotionInPosition：指定运动设定值 V5 说明 可使用运动控制指令“MC_MotionInPosition”，为位置、速度和加速度指定可循环应用的运动 设定值以作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。 动态限制无效。使用“MC_MoveSuperimposed”作业 (页 4471)，可对“MotionIn”进行的运动 设置进行叠加。 使用参数“Position”指定设定位置。使用“Velocity”参数，可指定速度设定值。使用 “Acceleration”参数，可指定加速度设定值。 当速度预控制被激活时，速度设定值被用作预控制值。当参数“Enable”= TRUE 且至少指定 “Position”和“Velocity”参数的值时，位置设定值、速度设定值和加速度设定值有效。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MotionInPosition”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：回原点和运动控制工作 (页 4659)”部分。 说明 可能的动态偏差 当“MotionIn”指令被另一运动控制指令覆盖时，请注意与速度和加速度有关的一致性规范。 当“MotionIn”指令被覆盖时，请确保新的加速度规范与当前有效加速度相协调，因为将应用 Zui后一个有效加速度值。下表列出了“MC_MotionInPosition”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE 在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”， 则设定值设置为 0.0。Zui近指定的值 仍对位置设定值保持有效。 Position INPUT LREAL 0.0 位置设定值 Velocity INPUT LREAL 0.0 速度设定值 遵循动态限值。 Acceleration INPUT LREAL 0.0 加速度设定值 遵循动态限值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 参见 超驰响应 V5：回原点和运动控制工作 (页 4659) 《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档的“错误检测运动控制指令”部分。“Enable_1 = TRUE”时，工艺对象在 MC-PreServo-clock 位置“Pos_1”、速度“Vel_1”和加速度 “Acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为位置“TO_1.Position”的设定值、速度 “TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算 速度曲线.。 区域 % “Enable_1”设置为 FALSE 时，不使用位置、速度和加速度相关技术数据。 在时间 ① 时，“Enable_1”将设置为 TRUE。位置设置默认值“Pos_1”导致设定值跳变超出所 允许的Zui大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警 521，并禁用该工艺对 象。取消激活跟随误差监视时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。扭矩数据 (S7-1500) MC_Tor V5 (S7-1500) MC_Tor：指定附加扭矩 V5 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Tor”，可以为向其分配工艺对象的驱动器指定一个附加 扭矩。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 参数“Value”可用于指定附加扭矩设定值。附加扭矩设定值参数正在超驰。附加扭矩的值可以 为正值们也可以为负值。如果反转工艺对象的设定值，则附加扭矩值也会反转并传送到驱动 装置。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 驱动器通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动器 V4.9 及更高版本。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 • 新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。