SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG3

                MC_GearInPos：功能图 V5 功能图：使用动态参数/主值距离实现提前同步使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将 通过特定的动态参数与引导轴 (TO_Master) 进行提前同步。系统对同步所需的距离进行计算。达到 特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与 引导轴同步运动的信号。 部分 % 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将 通过特定的主值距离（“MasterStartDistance”）与引导轴 (TO_Master) 进行同步。系统对同步所需 的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync” 会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。

                使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将 通过特定的主值距离（“MasterStartDistance”）与引导轴 (TO_Master) 进行同步。系统对同步所需 的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync” 会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 区域 % 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。当到达指定的参考位置“MasterSyncPosition”时，通 过“StartSync”指示开始同步。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引 导轴 (TO_Master) 进行随后同步。系统对同步所需的动态值进行计算。“InSync”用于表示跟随轴已 同步并同步移动到引导轴。 MC_PhasingRelative V5 MC_PhasingRelative：跟随轴上主值的相对偏移 V5 说明 通过运动控制指令“MC_PhasingRelative”，在使用“MC_GearIn”和“MC_GearInPos”进行齿轮传 动期间，将相对于现有主值偏移对跟随轴上的主值进行偏移。引导轴的位置不会受此影响。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义跟随轴运动的动态响应。 动态值会与同步操作运动的值相加。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 使用运动控制指令“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”，将跟随轴与引导轴进行同步 （“MC_GearIn.InGear” = TRUE 或“MC_GearInPos.InSync” = TRUE）。 • 跟随轴已启用。超驰响应 有关“MC_PhasingRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：同步操作作业(页4661)” 部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用引导轴时，不会中止主值偏移。即使在减速制动阶段 和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_PhasingRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 PhaseShift INPUT LREAL 0.0 相对主值偏移 Velocity INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴速度（添加到同步操 作运动中）

             参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已完成主值偏移。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID CoveredPhaseShift OUTPU T LREAL 0.0 “Busy” = TRUE 时： 显示到目前为止完成的主值偏移 启动相对主值偏移 要使用“MC_PhasingRelative”运动控制指令开始主值相对偏移，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“PhaseShift”参数指定主值相对偏移。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_PhasingRelative”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“CoveredPhaseShift”、“Done”和“Error”进行指示。在通过“MC_GearInPos” (A1) 进行激活的齿轮传动操作时，将使用“Exe”开始 “MC_PhasingRelative”作业 (A2)。通过加到同步操作运动的特定动态值执行主值偏移。 “Done”表示主值已成功偏移。通过“CoveredPhaseShift”指示作业所产生的主值偏移 50.0。在 工艺对象.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift 的变量中指示主值juedui偏移 50.0。引 导轴的运动不会受影响。 主值偏移后，会通过“Exe”再次开始“MC_PhasingRelative”作业 (A2)。通过加到同步操作运动 的特定动态值将再次执行主值偏移。“Done”表示主值已成功偏移。通过“CoveredPhaseShift” 指示作业所产生的主值偏移 50.0。在工艺对象.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift 的变量中指示主值juedui偏移 100.0。 MC_PhasingAbsolute V5 MC_PhasingAbsolute：跟随轴上主值的juedui偏移 V5 说明 通过运动控制指令“MC_PhasingAbsolute”，在使用“MC_GearIn”和“MC_GearInPos”进行齿轮 传动期间，对跟随轴上的主值进行偏移，并将该偏移用作juedui偏移。引导轴的位置不会受此 影响。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义跟随轴运动的动态响应。 动态值会与同步操作运动的值相加。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 使用运动控制指令“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”，将跟随轴与引导轴进行同步 （“MC_GearIn.InGear” = TRUE 或“MC_GearInPos.InSync” = TRUE）。 • 跟随轴已启用。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已完成主值偏移。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID AbsolutePhaseShift OUTPU T LREAL 0.0 “Busy” = TRUE 时： 显示到目前为止完成的主值偏移 启动juedui主值偏移 要使用“MC_PhasingAbsolute”运动控制指令开始主值juedui位移，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“PhaseShift”参数指定主值juedui偏移。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_PhasingAbsolute”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“AbsolutePhaseShift”、“Done”和“Error”进行指示。在通过“MC_GearInPos” (A1) 进行激活的齿轮传动操作时，将使用“Exe”开始 “MC_PhasingAbsolute”作业 (A2)。通过加到同步操作运动的特定动态值执行主值偏移。 “Done”表示主值已成功偏移。通过“AbsolutePhaseShift”指示作业所产生的主值偏移 50.0。在 工艺对象.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift 的变量中指示主值juedui偏移 50.0。引 导轴的运动不会受影响。 主值偏移后，会通过“Exe”再次开始“MC_PhasingAbsolute”作业 (A2)。因为主值偏移 (.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift) 已经为 50.0，因此主值未偏移。 MC_CamIn V5 MC_CamIn：开始凸轮传动 V5 说明 使用运动控制指令“MC_CamIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动凸轮传动操作。同步操作根 据引导轴的指定同步位置进行同步。 将凸轮定义为，插补后位于起始位置 (.StatusCam.StartLeadingValue) 与结束位置 (.StatusCam.EndLeadingValue) 之间。工艺对象组态中的主值和从值范围规范仅显示在 图形编辑器中。 使用“MasterSyncPosition”参数，可指定凸轮中相对于该凸轮起始位置的同步位置。同步位 置建立了主值和从值之间的关系，与同步的类型无关。“MasterSyncPosition”不为 0.0 时，可 在凸轮内移动同步位置而不更改凸轮的位置。 引导轴的同步位置由凸轮的起始位置以及“MasterSyncPosition”和“MasterOffset”参数产生。 通过“MasterOffset”参数，可设置凸轮主值的偏移量（使用“SyncProfileReference” = 0、1、3 或 4）。这样，可确定该凸轮相对于同步操作功能中主值的位置。凸轮将根据该值移动到指 定位置范围。 下图显示了对主值、从值偏移值以及带有以下参数值的凸轮位置的基本影响。