SIEMENS西门子 S120 伺服电机 1FK7022-5AK71-1VB3

           MC_SetOcsFrame：重新定义对象坐标系 V6 说明 使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS) 的位置。在此过程中，存储在工艺对象数据块中的初始值不会覆盖。 作业“MC_SetOcsFrame”添加到作业序列的队列中，因此仅对后续运动作业有效。参数 声明 数据类型 默认值 说明 ToolNumber INPUT DINT 1 待激活的工具编号。 1 工具 1 2 工具 2 3 工具 3 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。

           适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 有关“MC_SetOcsFrame”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动命令 (页 4426)”部分。 参数 下表列出了“MC_SetOcsFrame”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。 Frame INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame - 相对于世界坐标系的坐标 OcsNumber INPUT DINT 1 对象坐标系 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。激活显示和运动的新 值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 参见 超驰响应 V6：运动系统的运动命令 MC_KinematicsTransformation V6 MC_KinematicsTransformation：将轴坐标转换为笛卡尔坐标 V6 说明 使用运动控制指令“MC_KinematicsTransformation”，可以将运动系统轴的位置设定点、速度 和加速度转换为工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度。在此考虑当前工具。该说 明仅供参考 - 运动系统不会移动。 通过该指令，可以确定轴值的笛卡尔坐标位置、方向、速度和加速度。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。MC_InverseKinematicsTransformation V6 MC_InverseKinematicsTransformation：将笛卡尔坐标转换为轴坐标 V6 说明 使用运动控制指令“MC_InverseKinematicsTransformation”，可以将工具中心点 (TCP) 的笛卡 尔坐标、速度和加速度转换为运动系统轴的位置设定点、速度和加速度。在此考虑当前工具。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。 例如，可以使用该指令测试运动系统是否可以达到特定的笛卡尔坐标位置，或者运动系统的 运动是否超出了轴的软限位开关的范围。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_InverseKinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_InverseKinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_InverseKinematicsTransformation”运动控制指令的参数：A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 B   “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE 对应于等待的同步操作。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作。 3) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE 对应于挂起的取消同步作业。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。说明 激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动器在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于 “MC_Tor”的激活力和力矩限制中止运行的作业。 超驰响应 V6：同步操作作业 (S7-1500) 下表列出了新运动控制工作对活动的同步操作作业中的轴运动的影响：A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 等待的同步操作（“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE）不会中止任何激活的作业。可通过 “MC_Power”作业中止。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作. 3) 挂起的取消同步作业（“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE）不会中止任何处于激活状态的作业。可通过 “MC_Power”作业中止。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。 5) “MC_GearOut”作业仅终止“MC_Gear[...]”作业。相应地，“MC_CamOut”作业仅取消“MC_Cam[...]”作业。 说明 固定挡块 如果驱动器在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于 “MC_Tor”的激活力和力矩限制中止运行的作业。N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。新运动系统作业添加到作业序列中。 S7-1500 运动控制 (V5) (S7-1500) MC_Power V5 (S7-1500) MC_Power：启用/禁用工艺对象 V5 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象，必要时，可开启或关闭组态的驱 动器。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 控制器与编码器之间已建立周期性总线通信 （“.StatusSensor[1..4].CommunicationOK”= TRUE）。超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable”TRUE 的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运动 控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” = FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所 有运动控制工作。用户无法取消该过程。 参数 下表列出了“MC_Power”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 FALSE 工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据 组态的“StopMode”进行中止。 StartMode INPUT DINT 1 0 启用位置不受控的定位轴/同步轴 1 启用位置受控的定位轴/同步轴 此参数Zui初在启用定位轴时（Enable 从 “FALSE”更改为“TRUE”）以及在确认导致轴被 禁用的中断后再次启用轴时生效。 使用速度轴或外部编码器时，可忽略该参数。不适用于外部编码器工艺对象。 如果在参数“Enable”的下降沿禁用了某个工艺 对象，轴将根据选定的“StopMode”进行减速。 0 急停 如果禁用该工艺对象，轴将以“工 艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 急 停”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop) 中组 态的急停减速度制动到停止状态， 且无任何加加速度限制。然后驱动 器将关闭，工艺对象会锁定。 (.DynamicDefaults.Emergenc yDeceleration) 1 立即停止 如果禁用了某个工艺对象，则将输 出设定值 0。轴将根据驱动装置中的 组态制动至停止状态。然后驱动器 将关闭，工艺对象会锁定。 2 通过Zui大动态值进行停止 如果禁用了工艺对象，轴将使用 “工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组 态的Zui大减速度制动到停止状态。 因此，需考虑所组态的Zui大加加速 度。然后驱动器将关闭，工艺对象 会锁定。