SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VB3-Z B02

           MC_MoveDirectRelative：同步“点对点”运动的运动系统相对运动 V6 说明 使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行同步“点对点”运动的运动系统移 至相对位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标位置。 工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。运动时间Zui长的运动系统轴决定运动的运 动时间。TCP 的位置由运动系统轴的位置得出。 还可将运动系统的方向移至一个相对位置。 运动期间的动态行为通过参数“VelocityFactor”、“AccelerationFactor”、“DecelerationFactor” 和“JerkFactor”的系数定义。这些系数以百分比形式与“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态 限值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组态 的相应轴的Zui大动态值关联。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveDirectRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动命令”部分。MC_MoveDirectAbsolute V6：功能图 功能图：同步“点对点”运动的运动系统juedui运动参数 声明 数据类型 默认值 说明 LinkConstellation INPUT DWORD 16#FFFF FFFF 目标连接位置空间 指定的连接位置空间取决于相应的运动系 统类型。 #FFFF FFFF 保持当前连接位置空间 CoordSystem INPUT DINT 0 参考坐标系 0 世界坐标系 (WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) 100 机床坐标系 (MCS) BufferMode INPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理。 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。 TransitionParameter INPUT ARRAY [1..5] OF LREAL - 精磨距离。

          参数 声明 数据类型 默认值 说明 TransitionParamete r[1] INPUT LREAL -1.0 精磨距离 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用Zui大倒圆间隙。 TransitionParamete r[2] INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[3] INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[4] INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[5] INPUT LREAL - 预留 PositionMode INPUT DINT 1 使用“Position”参数 1 juedui笛卡尔位置和juedui笛卡尔方 向 2 juedui笛卡尔位置和相对笛卡尔方 向 DirectionA INPUT DINT 3 当“PositionMode” = 1 时： 笛卡尔坐标的运动方向 1 正方向 2 负方向 3 Zui短距离 ExecutionTimeStatus OUTPU T LREAL 0.0 显示执行进度 值范围：0.0 … 1.0 作业已完成且“ExecutionTimeStatus”= 1.0。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE 当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先 前的作业仍处于活动状态。）参数 声明 数据类型 默认值 说明 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中 止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的 “错误 ID”部分。通过作业“MC_MoveDirectAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①，启动额外的“MC_MoveDirectAbsolute”作业 (A2)。由于 “MC_MoveDirectAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置了 “BufferMode”= 2，因此运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。参数 声明 数据类型 默认值 说明 LinkConstellation INPUT DWORD 16#FFFF FFFF 目标连接位置空间 指定的连接位置空间取决于相应的运动系 统类型。 #FFFF FFFF 保持当前连接位置空间 CoordSystem INPUT DINT 0 参考坐标系 0 世界坐标系 (WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) 100 机床坐标系 (MCS) BufferMode INPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。 TransitionParameter INPUT ARRAY [1..5] OF LREAL - 精磨距离。参数 声明 数据类型 默认值 说明 TransitionParamete r[1] INPUT LREAL -1.0 精磨距离 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用Zui大倒圆间隙。 TransitionParamete r[2] INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[3] INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[4] INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[5] INPUT LREAL - 预留 ExecutionTimeStatus OUTPU T LREAL 0.0 显示执行进度 值范围：0.0 … 1.0 作业已完成且“ExecutionTimeStatus”= 1.0。 0.0 作业尚未执行。 > 0.0 正在执行作业。 1.0 作业已执行。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE 当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先 前的作业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中 止。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的 “错误 ID”部分。 参见 超驰响应 V6：运动系统的运动命令MC_MoveDirectRelative V6：功能图 功能图：同步“点对点”运动的运动系统相对运动MC_TrackConveyorBelt V6 MC_TrackConveyorBelt：启动传送带跟踪 V6 说明 使用运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”，可以将 OCS 通过参数“ConveyorBelt”分配给支 持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS 将被分配到已知的传送带位置。 使用 OCS 标架（“ConveyorBeltOrigin”）和“InitialObjectPosition”将 OCS 分配给传送带上的 对象。随后，会通过对象在 x 方向上跟踪 OCS。 在下一个运动机构运动作业中（目标位置在此 OCS 中），运动机构将移至 OCS 中的指定位 置并在该位置与传送带耦合。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已选择可执行轨迹运动作业的运动机构类型。 • 互连轴上没有活动的单轴作业（例如“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 • “MC_SetOcsFrame”作业取消跟踪 OCS（具有支持主值的工艺对象）。 • 如果运动机构上出现报警响应会终止运动的工艺报警，则会取消跟踪传送带上的 OCS。 • 有关“MC_TrackConveyorBelt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动命令”部分。