SIEMENS西门子 S120 伺服电机 1FK7022-5AK71-1VB0

             MC_Tor：功能图 V6 (S7-1500) 功能图：达到力矩限值时暂停轴固定挡块检测的要求 • 固定挡块检测只能用于位置控制的轴。对于固定挡块检测，该轴必须启用为位置控制轴。 运动控制作业必须作为位置控制型作业进行执行。 • 工艺对象已正确组态。 • 当使用支持力/力矩限制的驱动装置和报文时，必须针对工艺对象正确组态驱动装置的参 考扭矩。 • 该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象必须启用）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Tor”作业的执行。 • 新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。 • 如果通过“MC_Tor”作业激活扭矩上限和下限，则系统将拒绝 “MC_Tor”作业并显示一条错误消息，反之亦然。这些功能不能相互超驰。 参数 下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 激活与输入参数“Mode”对应的功能。

            参数 声明 数据类型 默认值 说明 Limit INPUT LREAL -1.0 力/力矩限制值（采用组态的测量单位）1) 如果驱动装置和报文不支持力/力矩限制，则 指定值不具备相关性。 ≥ 0.0 使用在参数中指定的值。 < 0.0 使用在“力矩限制”(Torque limiting) 组态窗口中组态的值。 变量力矩限制：.Tor.LimitDefault s.Torque 变量力限制：.Tor.LimitDefault s.Force Mode INPUT DINT 0 0 力/力矩限制 1) 1 固定挡块检测 1) 如果驱动装置和报文支持力/力矩限 制，则该部分适用。 InClamping OUTPU T BOOL FALSE TRUE “Mode” = 1： 驱动装置保持在固定挡块位置处 （夹紧 2)）。轴位置位于定位容差范 围内。 InLimitation OUTPU T BOOL FALSE TRUE “Mode” = 0 和 1： 驱动装置至少在扭矩限值的阈值 （默认 90%）下运行。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 1) 如果“Enable”= TRUE，则在循环调用运动控制指令时，还将应用输入参数“Limit”和“Mode”的更改。 2) 如果“InClamping”= TRUE，则会取消所有运动和同步作业。 在时间 ① 时，作业“MC_Tor”(A1) 将通过“En_1”进行初始化。并在激活扭矩限制 的轴上执行作业“MC_MoveVelocity”(A2)。扭矩限制仍激活“MC_Tor.Enable” = TRUE。达到跟随误差的限值 ②时，“MC_MoveVelocity”作业将由“Abort” = TRUE 中止。驱动 器保持在固定挡块位置处（夹紧）。该轴的实际位置位于定位容差范围内。作业 “MC_MoveVelocity”将通过两个变量“Execute” = TRUE 和“Direction_2” = TRUE 再次调用，且 轴将按照恒定速度沿相反方向运动。达到定位容差 ③ 时，夹紧力减小。在时间 ④ 时，扭 矩限制取消。 运动系统的运动 MC_GroupInterrupt V6 MC_GroupInterrupt：中断运动执行 V6 说明 使用运动控制指令“MC_GroupInterrupt”，可中断运动机构工艺对象上执行的运动。通过作业 “MC_GroupContinue”，可继续执行被中断的运动机构的运动。 如果运动机构已停止，则则后续运动作业的运动执行也将中断。之后，新的运动作业将作为 未决作业排列作业序列中。 使用参数“Mode”，可指定保持的动态特性。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupInterrupt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动命令”部分。下表列出了“MC_GroupInterrupt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式 0 使用待中断运动作业的动态进行停 止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 1 通过运动机构的运动的Zui大动态参 数进行停止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。MC_GroupContinue V6 MC_GroupContinue：继续运动执行 V6 说明 使用运动控制指令“MC_GroupContinue”，可继续执行之前由作业“MC_GroupInterrupt”中断 的运动机构的运动。如果运动机构通过作业“MC_GroupInterrupt”停止，则运动机构的运动 仍将继续。 仅当工艺对象的状态为“Interrupted”时，“MC_GroupContinue”作业才有效。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GroupContinue”作业的执行。 • 一个新的“MC_GroupContinue”作业会中止当前的“MC_GroupInterrupt”作业。 • 有关“MC_GroupContinue”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动命令 (页 4426)”部分。 参数 下表列出了“MC_GroupContinue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①时，“MC_MoveLinearAbsolute”作业被“MC_GroupInterrupt”作业 (A2) 中断。运动 系统处于“Interrupted”状态。“Mode = 0”时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态 值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupInterrupt”作业的完成。 在时间②时，作业“MC_GroupContinue”(A3) 将继续“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。MC_GroupStop V6 MC_GroupStop：停止运动 V6 说明 使用运动控制指令“MC_GroupStop”，可停止和中止运动机构工艺对象上当前的运动。如果 运动已由“MC_GroupInterrupt”中断，则将中止运行。作业序列中所有未决的作业也将被作业 “MC_GroupStop”中止。“Execute”参数设置为 TRUE 时，将拒绝运动机构作业（“ErrorID” = 16#80CD）。 使用参数“Mode”，可指定停止运动的动态特性。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupStop”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动命令”部分。动态特性模式 0 使用待中断运动作业的动态进行停 止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 1 通过运动机构的运动的Zui大动态参 数进行停止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。