SIEMENS西门子 S120 伺服电机 1FK7022-5AK71-1UH3

             MC_OffsetAbsolute：功能图 V6 功能图：齿轮传动中的juedui从值偏移超驰响应 有关“MC_OffsetAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：同步操作作业(页4423)” 部分。 参数 下表列出了“MC_OffsetAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_SynchronousA xis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Offset INPUT LREAL 0.0 juedui从值偏移 ProfileReference INPUT DINT 1 行进从值偏移的类型 0 预留 1 从当前有效主值位置开始行进从值 偏移，行进距离为主值距离 2 从有效主值位置“StartPosition”开始 行进从值偏移，行进距离为主值距 离 3 ... 4 预留 5 仅取消从值偏移的一个等待作业 OffsetDistance INPUT LREAL 0.0 当“ProfileReference”= 1、2 时： 主值距离 行进从值偏移时的有效主值距离 StartPosition INPUT LREAL 0.0 当“ProfileReference” = 2 时： 有效主值位置，从该位置开始行进从值偏移 Direction INPUT DINT 3 当“ProfileReference”= 1、2 时： 主值距离的方向 1 主值距离的方向为有效主值运动方 向的正向。 2 主值距离方向为有效主值运动方向 的反向。 3 主值距离的方向为有效主值运动的 当前运动方向。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 主值偏移结束。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 AbsoluteOffset OUTPU T LREAL 0.0 显示已行进的juedui从值偏移 StartOffset OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将行进一个从值偏移的距离。

            在使用“MC_GearInPos”(A1) 控制的有效齿轮传动期间，当时间为①时，在“ProfileReference” = 1 的情况下通过“Exe”启动“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2)。“StartOffset”参数显示，跟随轴 从当前位置行进从值偏移，行进距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。 通过该作业行进的juedui从值偏移在“AbsoluteOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。引 导轴的运动不会受影响。 当时间为 ② 时，“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2) 通过“Exe”再次启动。因为juedui从值偏移 (.StatusSynchronizedMotion.Offset) 已经为 90.0，因此从值未移位。 juedui从值偏移在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.Offset”变量中指示。在使用“MC_CamIn”(A1) 控制的有效凸轮传动期间，当时间为①时，在“ProfileReference”= 1 的情况下通过“Exe”触发“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2)。“StartOffset”参数显示，跟随轴从当 前位置行进从值偏移，行进距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过 该作业行进的juedui从值偏移在“AbsoluteOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。引导轴 的运动不会受影响。 当时间为 ② 时，在“ProfileReference”= 2 的情况下，“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2) 通过 “Exe”再次启动。跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至引导轴到达起始位置 (.StatusWord2.X5 = TRUE (OffsetCommandWaiting))。在时间 ③，主值到达指定的起始位置。“StartOffset”参数显示，跟随轴行进从值偏移，行进 距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过该作业行进的juedui从值偏移在 “AbsoluteOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。 juedui从值偏移在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.Offset”变量中指示。 MC_CamIn V6 MC_CamIn：开始凸轮传动 V6 说明 使用运动控制指令“MC_CamIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动凸轮传动操作。同步操作根 据引导轴的指定同步位置进行同步。 将凸轮定义为，插补后位于起始位置 (.StatusCam.StartLeadingValue) 与结束位置 (.StatusCam.EndLeadingValue) 之间。工艺对象组态中的主值和从值范围规范仅显示在 图形编辑器中。 使用“MasterSyncPosition”参数，可指定凸轮中相对于该凸轮起始位置的同步位置。同步位 置建立了主值和从值之间的关系，与同步的类型无关。“MasterSyncPosition”不为 0.0 时，可 在凸轮内移动同步位置而不更改凸轮的位置。 引导轴的同步位置由凸轮的起始位置以及“MasterSyncPosition”和“MasterOffset”参数产生。 通过“MasterOffset”参数，可设置凸轮主值的偏移量（使用“SyncProfileReference” = 0、1、3 或 4）。这样，可确定该凸轮相对于同步操作功能中主值的位置。凸轮将根据该值移动到指 定位置范围。 下图显示了对主值、从值偏移值以及带有以下参数值的凸轮位置的基本影响： • “MasterOffset” > 0 • 凸轮的起始位置 > 0 • “MasterSyncPosition” > 0 ① 凸轮的起始位置 定义的第一个插补点/凸轮第一段的起点 (.StatusCam.StartLeadingValue) ② 提前同步的主值距离（“MasterStartDistance”） ③ 相对于凸轮起始位置的引导轴的同步位置（“MasterSyncPosition”） ④ 随后同步的主值距离（“MasterStartDistance”） ⑤ 编辑凸轮的位置 定义的Zui后一个插补点/凸轮Zui后一段的结束点 (.StatusCam.EndLeadingValue) 下图显示了使用参数“MasterScaling”和“SlaveScaling”缩放凸轮时的基本影响：支持以下同步类型： • 使用动态参数或主值距离实现提前同步（“SyncProfileReference”= 0 或 1） 同步操作在到达引导轴的指定同步位置（“MasterSyncPosition”）之前即实现同步。当引 导轴达到同步位置时，引导轴和跟随轴同步移动。 要运行整个的凸轮，则需在“MasterSyncPosition”中指定值 0.0（默认值）。 • 直接同步设置（“SyncProfileReference”= 2） 同步操作立即设置为同步。使用“MasterSyncPosition”参数，在凸轮中设置同步位置。该 设置主要适用于在静止状态下同步。 • 使用主值距离实现随后同步（“SyncProfileReference” = 3） 同步操作随后从引导轴的指定同步位置（“MasterSyncPosition”）开始同步。• 使用主值距离从当前主值位置（“SyncProfileReference” = 4）开始进行随后同步 同步操作随后从引导轴的当前位置开始同步。 • 在凸轮结束运动时进行直接同步设置 ("SyncProfileReference" = 5) 该设置适用于在有效凸轮运动结束时或有效凸轮循环结束时重新设定有效凸轮的缩放比 例或者更换新凸轮。使用“MasterSyncPosition”参数，在要更换的凸轮中设置同步位置。 同步操作保持为“同步”状态。 引导轴或跟随轴处于停止状态或运动状态时，均可以开始同步。 适用于 • 凸轮 • 同步轴 要求 • 引导轴、跟随轴和凸轮的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 跟随轴已回原点。 • 已通过“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 • 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置 （“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。 • 对于凸轮运动结束时的直接同步设置，凸轮传动必须已经激活（“InSync”= TRUE）。 超驰响应 有关“MC_CamIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：同步操作作业 (页 4423)”部分。 通过“MC_CamOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。