SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1UG5-Z X01

              通过“MC_Stop”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 为参数“Mode”、“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”设置必要的值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Stop”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 只要“Execute”= TRUE，工艺对象便无法执行运动作业。 通过激活的力/力矩限制制动轴 使用“急停”模式（“Mode”= 0）通过激活的力/力矩限制制动轴。 更多信息 有关对各个位进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。

             要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 • “MC_Stop”作业不会由其它运动触发。 • “MC_Stop”作业由“MC_Power”作业通过设置“Enable”= FALSE 中止。 • “MC_Stop”作业不会中止仿真中的任何同步操作功能。 • “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。 停止响应的优先级（降序）：“Mode”= 0 >“Mode”= 2 >“Mode”= 3 有关“MC_Stop”作业超驰响应的更多信息，请参见“运动控制作业的超驰响应 V6 (页 4421)” 部分。 参数 下表列出了“MC_Stop”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 运动停止，并阻止新的运动作业。 FALSE 运动作业可再次执行。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式 0 急停 工艺对象将以“工艺对象 > 组态 > 扩 展参数 > 急停”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop) 中组 态的急停减速度制动到停止状态， 且无任何加加速度限制。 (.DynamicDefaults.Emergenc yDeceleration) 1 不允许 2 通过Zui大动态值进行停止 工艺对象将以“工艺对象 > 组态 > 扩 展参数 > 动态限值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组 态的Zui大减速度制动到停止状态。 因此，需考虑所组态的Zui大加加速 度。 (.DynamicLimits.MaxDeceler ation,.DynamicLimits.MaxJerk) 3 以指定的动态响应停止 工艺对象以参数“Deceleration”和 “Jerk”中指定的值停止。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 当“Mode”= 3 时： 制动斜坡的减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 当“Mode”= 3 时： 制动斜坡的加加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 无加加速度限制 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE TRUE 加速度设置为 0.0。组态的减速度将 立即增大。 FALSE 使用组态的加加速度减小加速度。 组态的减速度随后将增大。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 达到静止状态。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 在执行期间作业由“MC_Power”通过 “Enable”= FALSE 或另一个 “MC_Stop”作业中止。通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。在时间 ① 时，“MC_MoveVelocity”作业被 “MC_Stop”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。而后，组态的减速度增大并且 轴制动至停止状态。轴制动时，“Busy_2”= TRUE。通过“Done_2”报告“MC_Stop”作业完成。在时间 ②时，通过激活的“MC_Stop”作业 (A1)，执行“MC_MoveVelocity”作业 (A2)。由于轴 被“MC_Stop”作业禁用，因此会拒绝“MC_MoveVelocity”作业。错误通过“Error_1”表示。 “Exe_2”随后复位为 FALSE。 在时间 ③ 时，轴由“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 在上升沿进行移动。 MC_SetAxisSTW V6 (S7-1500) MC_SetAxisSTW：控制字 1 和 2 的控制位 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_SetAxisSTW”，可以控制 PROFIdrive 报文的控制字 1 (STW1) 和控制 字 2 (STW2) 中的选定位。这样便可直接控制工艺对象未使用的位。要控制的位通过参数 “STW1”和“STW2”进行指定。受控位将保持有效，直到“MC_SetAxisSTW”作业复位、工艺对象 重启或 CPU 从“RUN”切换为“STOP”。 可以在 STW1 中控制以下位：适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象与驱动装置报文互连。• 工艺对象未在仿真中。 • 设置了允许的位屏蔽。 超驰响应 • 新作业“MC_SetAxisSTW”不会中止任何激活的运动控制作业。 • “MC_SetAxisSTW”作业只能由另一个“MC_SetAxisSTW”作业中止。 参数 下表列出了“MC_SetAxisSTW”运动控制指令的参数：MC_WriteParameter V6 (S7-1500) MC_WriteParameter：写参数 V6 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_WriteParameter”，可以在运行时更改工艺对象的选定参数。更改将 立即生效或在重启后生效，具体取决于相应的参数。 在 CPU 的“RUN → STOP → RUN”转换期间，参数值将保持一致。如果发生断电、存储器复位 或工艺对象重启，则更改后的参数值将复位为初始值。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。下表列出了“MC_WriteParameter”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 ParameterNumber INPUT DINT 0 要更改的参数索引 Value INPUT Variant (BOOL, INT, DINT, UDINT, LREAL) - 指向要写入的值（源地址）的变量指针 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 执行过程中出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 可修改的参数 下表列出了可使用运动控制指令“MC_WriteParameter”更改的参数： 变量 索引 工艺对象 数据类 型 说明 有效性 PositionLimits_HW. Active 1000 定位轴 同步轴 BOOL 启用/禁用硬限位开关 正负硬限位开关均可通过此参数激活 或禁用。 直接 FALSE 硬限位开关禁用 TRUE 硬限位开关激活测量输入、输出凸轮、凸轮轨迹 (S7-1500) MC_MeasuringInput V6 (S7-1500) MC_MeasuringInput：启动一次测量 V6 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MeasuringInput”，开始进行一次性测量。 进行一次性测量时，可以通过一个测量作业检测到一个或两个边沿。将相应的工艺对象轴或 外部编码器的位置分配给测量事件。测量结果在函数块以及工艺数据块中进行指示，并且可 在用户程序中进行进一步处理。测量作业已完成。 必须使用“MC_MeasuringInput.Execute” = TRUE，再次启动另一个测量作业。 适用于 • 测量输入 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 轴编码器的状态必须“有效”(StatusSensor[1..4].State = valid)。否则，会在函数块中拒绝 测量作业，并提示错误。 • 测量输入和测量模块之间已建立通信（“.StatusWord.CommunicationOK“ = TRUE） • 在主动或被动回原点期间，无法使用 PROFIdrive 进行测量。