SIEMENS西门子 S120 伺服电机 1FK7022-5AK71-1VA3-Z X01

              MC_CamIn：功能图 V6 功能图：通过动态参数/主值距离和凸轮开关实现提前同步启动同步操作 要使用“MC_CamIn”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定引导轴、跟随轴、使用的凸轮和同步位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_CamIn”作业。 跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InSync”参数的值为“TRUE”，则跟随轴进行同步并同步移 动到引导轴。 凸轮循环应用时，参数“InSync”和“Busy”的值始终显示为“TRUE”，直至“MC_CamIn”作业被其它 运动控制作业超驰。 凸轮进行非循环应用时，如果将参数“EndOfProfile”的值设置为“TRUE”，则“InSync”和“Busy”参 数的值将设置为“FALSE”。参数 声明 数据类型 默认值 说明 MasterSyncPosition INPUT LREAL 0.0 引导轴的同步位置 当“SyncProfileReference”= 0、1、2 时： 引导轴的位置（相对于凸轮的起始位置）， 从该位置开始进行同步并完成同步。 该值必须介于凸轮的定义范围内。 当“SyncProfileReference”= 3 时： 引导轴的位置（相对于凸轮的起始位置）， 从该位置开始进行同步 该值必须介于凸轮的定义范围内。 当“SyncProfileReference”= 4 时： 不相关 当“SyncProfileReference”= 5 时： 引导轴的位置（相对于要更换的凸轮的起始 位置），从该位置开始进行轴同步 该值必须介于待更换凸轮的定义范围内。 SyncProfileReferenc e INPUT DINT 1 同步曲线 0 使用动态参数实现提前同步 1 使用主值距离实现提前同步 2 直接同步设置 3 使用主值距离实现随后同步 4 使用主值距离从当前主值位置开始 进行随后同步 5 在凸轮结束运动时进行直接同步设 置 MasterStartDistanc e INPUT LREAL 0.0 当“SyncProfileReference”= 1、3、4 时： 主值距离 同步过程中的引导轴距离 当“SyncProfileReference”= 0、2、5 时： 不相关.

               参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 当“SyncProfileReference”= 0 时： 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) 当“SyncProfileReference”= 1、2、3、4、5 时： 不相关 Jerk INPUT LREAL -1.0 当“SyncProfileReference”= 0 时： 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) 当“SyncProfileReference”= 1、2、3、4、5 时： 不相关 ApplicationMode INPUT DINT 0 凸轮的应用 0 一次性/非循环 1 循环（从值端的juedui应用） 2 循环附加（在从值端连续附加）。

             参数 声明 数据类型 默认值 说明 SyncDirection INPUT DINT 3 当“SyncProfileReference”= 0、1、3、4 时： 同步方向 （适用于已激活模数设置的轴） 1 正方向 同步期间，跟随轴只能沿正向行进。 2 负方向 同步期间，跟随轴只能沿负向行进。 3 Zui短距离 同步期间，跟随轴允许更改方向。 当“SyncProfileReference”= 2、5 时： 不相关 StartSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。 InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 EndOfProfile OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到凸轮的末端。 循环使用凸轮时，针对在用户程序 中至少调用一次“MC_CamIn”的情况 进行显示。使用“Exe_1”，初始化“MC_CamIn”作业 (A1)。“StartSync_1”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的动态参数提前与“Sync_1”范围内的凸轮 (Cam_1) 进行同步。系统对同步所需的距离进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置“MasterSyncPosition”后， “InSync_1”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。 “StartSync_2”用于显示同步开始。跟随轴将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与 “Sync_2”范围内的新凸轮 (Cam_2) 提前同步。在“Sync_2”范围内，轴不跟随凸轮“Cam_1”。 系统会对同步所需的动态响应进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置 “MasterSyncPosition”后，“InSync_2”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 功能图：通过主值距离和开关凸轮实现提前同步/随后同步提前同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置 “MasterSyncPosition”后，“InSync_1”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。当到达相对 于凸轮盘起点的指定参考位置“MasterSyncPosition”时，通过“StartSync_2”指示开始同步。跟 随轴随后将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与“Sync_2”范围内的新凸轮 (Cam_2) 同步。在“Sync_2”范围内，轴不会跟随凸轮“Cam_1”。系统对同步所需的动态响应进行计算。 “InSync_2”用于表示跟随轴已同步并同步移动到引导轴。 功能图：在凸轮运动结束时切换并进行直接同步设置“MC_CamIn”作业 (A1) 处于激活状态。 在时间 ① 时，另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 将通过“Exe_2”启动。跟随轴上显示状态“正在 等待”，直至有效凸轮“Cam_1”运动结束 (.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3)。 在时间②凸轮运动结束 ("Eop_1")。凸轮进行切换。由于未发生同步，仍保留“同步”状态。 MC_SynchronizedMotionSimulation V6 MC_SynchronizedMotionSimulation：仿真同步操作 V6 说明 通过运动控制指令“MC_SynchronizedMotionSimulation”，对跟随轴上活动的同步操作进行 仿真。因此，使用“MC_Power”禁用跟随轴时，同步操作将保持激活。再次启用后，跟随轴 无需再次同步。 通过开始“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业，同步操作的速度设定值将设为零。如 果在开始仿真时跟随轴上的重叠移动处于激活状态，则会继续输出该重叠移动的设定值。 会为驱动装置输出在同步操作仿真期间开始的运动作业设定值。 如果仿真结束时跟随轴的位置不同于仿真开始时的位置，则会触发设定值阶跃变化。 适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 跟随轴是同步轴。 • 对于“同步“状态 (.StatusWord.X22 = TRUE) 下的工艺对象，同步操作处于激活状 态。 超驰响应 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的执行。仿真的 同步操作保持为激活状态，即使通过“MC_Power.Enable”= FALSE 或“MC_Stop”禁用跟随轴 时，亦如此。 重启工艺对象时会停止仿真，并会中止同步操作。 新作业“MC_SynchronizedMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。 “MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable” = TRUE 时，将拒绝同步操作作业。 参数 下表列出了“MC_SynchronizedMotionSimulation”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 已开始对同步操作进行仿真。 FALSE 已停止对同步操作进行仿真。 InSimulation OUTPU T BOOL FALSE TRUE 正在仿真同步操作。