SIEMENS 西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG3

            MC_TorqueAdditive：功能图 V5 (S7-1500) 功能图：激活/取消激活附加扭矩设定值通过“Enable_1 = TRUE”，可为分配给工艺对象的驱动器指定附加扭矩设定值“Value_1”。此 设置使用报文 750 传送到驱动器参数“p1511 - Supplementary torque 1”。 区域 % 通过“Enable_1 = TRUE”，可为分配给工艺对象的驱动器指定附加扭矩设定值“Value_1”。此 设置使用报文 750 传送到驱动器参数“p1511 - Supplementary torque 1”。先增加附加扭矩 设定值。在时间 ①时，在附加扭矩设定值重新降低前，“Enable_1”已设置为 FALSE。降低 的扭矩设定值将直接传送到驱动器中。 MC_TorqueRange V5 (S7-1500) MC_TorqueRange：设置扭矩上下限值 V5 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_TorqueRange”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限 和下限。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。

            参数“UpperLimit”用于指定扭矩的上限；参数“LowerLimit”则用于指定扭矩的下限。扭矩限值 规范可用于对运动进行滤波处理。如果反转工艺对象的设定值，则扭矩的上限值和下限值也 会反转并传送到驱动装置。 如果扭矩上限和下限有效，则默认情况下将禁用以下监视和限制： • 跟随误差监视 • 定位和停止监视的时间限制 如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Limits > Torque limit) 下选择了“保持位置相关的监视启用”(Leave position-related monitoring enabled) 选项，则监视功能仍然有效。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 驱动装置通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_TorqueRange”作业的执行。 • 新作业“MC_TorqueRange”不会中止任何激活的运动控制作业。 • 如果通过“MC_TorqueLimiting”作业激活扭矩限值，则系统将拒绝“MC_TorqueRange”作业 并显示一条错误消息。反之亦然。这些功能不能相互超驰。下表列出了“MC_TorqueRange”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 参数设置为 TRUE 时，使用指定的 值。 FALSE 扭矩上限值和下限值不会传送到驱 动装置。 UpperLimit INPUT LREAL 1.0 E12 扭矩上限（用组态的测量单位表示） 允许的值范围： -1.0 E12 到 1.0 E12 参数“UpperLimit”的值必须大于参数 “LowerLimit”的值。 LowerLimit INPUT LREAL -1.0 E12 扭矩下限（用组态的测量单位表示） 允许的值范围： -1.0 E12 到 1.0 E12 参数“LowerLimit”的值必须小于参数 “UpperLimit”的值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 IDMC_TorqueRange：功能图 V5 (S7-1500) 功能图：设置扭矩上下限值。通过“Enable_1 = TRUE”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩上限“UpperLimit_1”和 扭矩下限“LowerLimit_1”。这些设置将使用报文 750 直接传送到驱动装置参数“p1522 - Torque limit upper”和“p1523 - Torque limit lower”中。如果将“Enable_1”复位为 FALSE，则 扭矩的上限和下限不再有效。MC_TorqueLimiting V5 (S7-1500) MC_TorqueLimiting：激活/禁用力/力矩限制/固定挡块检测 V5 (S7-1500) 说明 运动控制指令“MC_TorqueLimiting”可激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。通 过固定挡块检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。在轴组态中，可以组 态力/力矩限制是与驱动装置侧相关，还是与负载侧相关。 在进行运动控制工作之前和进行该作业的过程中，可激活和取消激活运动控制指令 “MC_TorqueLimiting”的功能。 力/力矩限制适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 力/力矩限制的要求 • 已正确组态工艺对象和驱动装置的基准力矩。 • 该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象无须启用）。 • 驱动装置必须支持减小力/力矩。只有带 SIEMENS 报文 10x 的 PROFIdrive 驱动装置才支 持力/力矩限制。 • SINAMICS 驱动装置中的互连： – P1522 与 100 % 的固定值 – P1523 需互连到固定值 -（如，通过互连固定值参数 P2902[i]）。 – P1544 行进至固定挡块 位置期间的力矩/力减小分析（默认） – P2194 参数“InLimitation”的阈值必须 < （默认值为 90%） 固定挡块检测适用于 • 同步轴 • 定位轴固定挡块检测的要求 • 固定挡块检测只能用于位置控制的轴。对于固定挡块检测，该轴必须启用为位置控制轴。 运动控制作业必须作为位置控制型作业进行执行。 • 工艺对象已正确组态。 • 当使用支持力/力矩限制的驱动装置和报文时，必须针对工艺对象正确组态驱动装置的参 考扭矩。 • 该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象必须启用）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_TorqueLimiting”作业的执行。 • 新作业“MC_TorqueLimiting”不会中止任何激活的运动控制作业。 • 如果通过“MC_TorqueRange”作业激活扭矩上限和下限，则系统将拒绝 “MC_TorqueLimiting”作业并显示一条错误消息，反之亦然。这些功能不能相互超驰。 参数 下表列出了“MC_TorqueLimiting”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 激活与输入参数“Mode”对应的功能力/力矩限制值（采用组态的测量单位）1) 如果驱动装置和报文不支持力/力矩限制，则 指定值不具备相关性。 ≥ 0.0 使用在参数中指定的值。 < 0.0 使用在“力矩限制”(Torque limiting) 组态窗口中组态的值。 变量力矩限制：.TorqueLimiting.LimitDefault s.Torque 变量力限制：.TorqueLimiting.LimitDefault s.Force Mode INPUT DINT 0 0 力/力矩限制 1) 1 固定挡块检测 1) 如果驱动装置和报文支持力/力矩限 制，则该部分适用。 InClamping OUTPU T BOOL FALSE TRUE “Mode” = 1： 驱动装置保持在固定挡块位置处 （夹紧 2)）。轴位置位于定位容差范 围内。 InLimitation OUTPU T BOOL FALSE TRUE “Mode” = 0 和 1： 驱动装置至少在扭矩限值的阈值 （默认 90%）下运行。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 1) 如果“Enable”= TRUE，则在循环调用运动控制指令时，还将应用输入参数“Limit”和“Mode”的更改。 2) 如果“InClamping”= TRUE，则会取消所有运动和同步作业。在时间 ①时，将在激活扭矩限制“MC_TorqueLimiting”(A1) 的轴上执行作业“MC_Halt”(A2)。 扭矩限值仍激活（“MC_TorqueLimiting.Enable” = TRUE），累积的跟随误差将保留并随时间 逐渐降低。实际速度为“0.0”且超出停止窗口中的Zui短停留时间时，变量“MC_Halt.Done”的值 将为“TRUE”。如果激活位置监视功能，则还会监视是否到达目标位置。在时间 ① 时，作业“MC_TorqueLimiting”(A1) 将通过“En_1”进行初始化。并在激活扭矩限制 的轴上执行作业“MC_MoveVelocity”(A2)。扭矩限制仍激活“MC_TorqueLimiting.Enable” = TRUE。达到跟随误差的限值 ②时，“MC_MoveVelocity”作业将由“Abort” = TRUE 中止。驱动 器保持在固定挡块位置处（夹紧）。该轴的实际位置位于定位容差范围内。作业 “MC_MoveVelocity”将通过两个变量“Execute” = TRUE 和“Direction_2” = TRUE 再次调用，且 轴将按照恒定速度沿相反方向运动。达到定位容差 ③ 时，夹紧力减小。在时间 ④ 时，扭 矩限制取消。 运动系统的运动 MC_GroupInterrupt V5 MC_GroupInterrupt：中断运动执行 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_GroupInterrupt”，可中断运动系统工艺对象上执行的运动。通过作业 “MC_GroupContinue”，可继续执行被中断的运动系统的运动。 如果运动系统已停止，则则后续运动作业的运动执行也将中断。之后，新的运动作业将作为 未决作业排列作业序列中。 使用参数“Mode”，可指定保持的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupInterrupt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统的运动命令。