SIEMENS西门子 S120伺服电机1FK7022-5AK71-1VH3

                 超驰响应 V4：测量输入作业 (S7-1500) 下表列出了将要超驰活动的测量输入作业的新运动控制工作：A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 待处理同步操作（“Busy”= TRUE，“StartSync”= FALSE，“InSync”= FALSE）不会取消激活的命令。待处理同步操作 作业只能由相同跟随轴上的另一个同步操作作业超驰。可以通过“MC_Power”取消。 2)  状态“Busy”= TRUE，“StartSync”或“InSync”=A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 超驰响应 V4：运动系统的运动命令 单轴作业不会被运动系统作业超驰。 TRUE 对应于激活的同步操作.A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 B   当前运行的作业中断或恢复。 N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。新作业添加到作业序列的队列中。

            S7-1500 运动控制 V3 (S7-1500) MC_Power V3 (S7-1500) MC_Power：启用/禁用工艺对象 V3 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable” = TRUE 的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运 动控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” = FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所 有运动控制工作。用户无法取消该过程。下表列出了“MC_POWER”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Axis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 FALSE 工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据组态的 “StopMode”进行中止。 StartMode INPUT DINT 1 0 启用位置不受控的定位轴/同步轴 1 启用位置受控的定位轴/同步轴 此参数Zui初在启用定位轴时（Enable 从 FALSE 变为 TRUE）以及在成功确认导致轴被禁用的报警后再次启 用轴时执行。 使用速度轴或外部编码器时会忽略此参数。参数 声明 数据类型 默认值 说明 StopMode INPUT INT 0 不适用于外部编码器工艺对象。 如果在“Enable”参数的下降沿禁用一个工艺对象，则轴 将根据选定的“ StopMode”进行减速。 0 急停 如果禁用该工艺对象，轴将以“工艺对象 > 组 态 > 扩展参数 > 急停斜坡”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop ramp) 中组态的急停减速度 制动到停止状态，且无任何加加速度限制。启 用随即取消。 (.DynamicDefaults. EmergencyDeceleration) 1 立即停止 如果禁用了某个工艺对象，则将输出设定值 0，并取消启用。轴将根据驱动装置中的组态 制动至停止状态。 2 通过Zui大动态值进行停止 如果禁用了工艺对象，轴将使用“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组态的Zui大 减速度制动到停止状态。因此，需考虑所组态 的Zui大加加速度。启用随即取消。 (.DynamicLimits.MaxDeceleration;.DynamicLimits.MaxJerk)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Status OUTPUT BOOL FALSE 工艺对象启用状态 FALSE 禁用 ‑ 定位轴、同步轴或速度轴不接受任何运动控 制工作。 ‑ 速度控制和定位控制未激活。 ‑ 工艺对象的实际值未进行有效性检查。 TRUE 已启用 ‑ 已启用的定位轴、同步轴或速度轴接受运动 控制工作。 ‑ 速度控制和定位控制激活。 - 工艺对象的实际值有效。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 运动控制指令 MC_Power 出错。错误原因位于 参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 启用工艺对象 要启用一个工艺对象，请将参数“Enable”设为 TRUE。 如果参数 Status 的值显示为 TRUE ，则表示工艺对象已启用。 启用工艺对象时，如果轴处于运动状态（显示实际速度），则轴将以“工艺对象 > 组态 > 扩 展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中设定的Zui大减速度 (.DynamicLimits.MaxDeceleration) 进行制动，直至设定值 0。这种制动减速可被运动控制作业超驰。 说明 确认工艺报警后自动启用 如果工艺对象因工艺报警而禁用，则在排除故障原因并确认报警之后，将再次自动启用该工 艺对象。这就需要参数“Enable”在此过程中保留值为 TRUE。 禁用工艺对象 要禁用一个工艺对象，请将参数“Enable”设为 FALSE。 如果轴处于运动中，则它会根据所选的“StopMode”制动到停止状态。 如果“Busy”和“Status”参数的值显示为 FALSE ，则表示已完成工艺对象的禁用过程。 通过 PROFIdrive 连接驱动器 如果使用 PROFIdrive 连接驱动器，则设定值、启用和驱动器状态将通过 PROFIdrive 报文进 行传输。 • 启用工艺对象并激活驱动器 通过参数“"Enable" = TRUE”，可启用该工艺对象。基于 PROFIdrive 标准，启用驱动装置。 变量.StatusDrive.InOperation 的值为 TRUE 时，驱动装置已准备就绪，可执行设 定值。参数 "Status" 被设置为值 TRUE 。 • 禁用工艺对象并取消激活驱动器 使用参数 "Enable" = FALSE，"Status" 参数将被设置为值 FALSE，并且轴将根据所选 “StopMode”进行制动。基于 PROFIdrive 标准，禁用驱动装置。 模拟驱动器接口 设定值通过模拟量输出进行输出。另外，也可通过数字量输出组态一个启用信号 (.Actor.Interface.EnableDriveOutput)，通过数字量输入组态一个就绪信号 (.Actor.Interface.DriveReadyInput)。 • 启用工艺对象并激活驱动器 通过参数 "Enable" = TRUE 将使能输出（“Enable drive output”）置位。 如果驱动器通过就绪输入（“Drive ready input”）反回就绪信号，则 "Status" 参数和工艺 对象的.StatusDrive.InOperation 变量将被置为 TRUE，且设定值将切换到模拟量输 出中。 • 禁用工艺对象并取消激活驱动器 使用参数 "Enable" = FALSE，"Status" 参数将被设置为值 FALSE，并且轴将根据所选 “StopMode”进行制动。达到设定值 0 时，启用输出将被置为 FALSE。 更多信息 有关启用和禁用工艺对象和驱动装置的更多信息，请参见附录“MC_Power 功能图”。工艺对象可通过“Enable_1= TRUE”启用。在时间①处，可从“Status_1”中读取成功启用信息。 之后，轴将根据“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 移动。轴的速度曲线可从“Velocity Axis_1”中读 取。 在时间 ②，工艺对象出错，导致工艺对象禁用（报警响应：取消启用）。轴将根据驱动装 置中的组态制动至停止状态。工艺对象禁用后，“Status_1”将复位。由于轴不是通过 “Enable_1” = FALSE 禁用的，因此，所选“StopMode”并不适用。错误原因的排除和报警确认 在时间 ③ 进行。 由于仍然会置位“Enable_1”，因此工艺对象将被再次启用。可从“Status_1”中读取成功启用信 息。Zui后，通过“Enable_1”= FALSE，禁用工艺对象。MC_Reset V3 (S7-1500) MC_Reset：确认报警，重新启动工艺对象 V3 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_Reset”，可以对能在用户程序中确认的所有工艺报警进行确认。确认 还将复位工艺数据块中的位“Error”和“Warning”。 使用运动控制指令“MC_Reset”（“Restart” = TRUE），可以启动工艺对象的重新初始化（重启） 过程。在重新启动工艺对象时，工艺数据块中将使用新的组态数据。 适用于 • 全部工艺对象 要求 • 定位/同步轴、速度轴和外部编码器工艺对象： 要重启，必须禁用该工艺对象。 （“MC_Power.Status” = FALSE 和“MC_Power.Busy” = FALSE） 超驰响应 • 参数”Restart“ = FALSE： MC_Reset 作业不会中止任何激活的运动控制作业。 • 参数”Restart“ = TRUE： 任何其它运动控制工作都不能中止参数“Restart” = TRUE 的“MC_Reset”指令处理过程。 参数 下表列出了“MC_Reset”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Object - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业。