SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VH5

             通过“MC_Halt”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 将期望值提供给参数“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Halt”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊 断 > 状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 通过激活力矩/扭矩限值进行轴制动 使用激活的力/力矩限制时，允许的力矩可能不足以支持按计算得出的制动斜坡进行移动。 “MC_Halt”指令不会发出“Done”= TRUE 的信号。 

            要通过激活的力/力矩限制制动轴，需使用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，同时 “MC_MoveVelocity.Velocity”= 0.0 且“MC_MoveVelocity.PositionControlled”= FALSE。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。MC_Halt：功能图 V3 (S7-1500) 功能图：轴的停止和超驰作业特性通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。在时间①，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作 业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。当“AbortAcc_2”= FALSE 时，当前加速度将通过指 定的加加速度减小。而后，减速度增大并且轴制动至停止状态。“MC_Halt”作业成功完成后，将通过 “Done_2”发出信号。 区域 # 通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动该轴。在时间②，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。当“AbortAcc_2”= TRUE 时，电流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。轴被制动至停止状态。“MC_Halt”作业成功完成后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_MoveAbsolute V3 (S7-1500) MC_MoveAbsolute：juedui定位轴 V3 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveAbsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象已启用。 • 工艺对象已回原点。 超驰响应 有关“MC_MoveAbsolute”作业的超驰响应，请参见“运动控制指令的超驰响应 V3 (页 4948)” 部分。下表列出了“MC_MoveAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Positionin gAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Position INPUT LREAL 0.0 juedui目标位置 Velocity INPUT LREAL -1.0 进行定位的速度设定值 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Direction INPUT INT 1 轴的运动方向 仅在“取模” 已启用的情况下才评估。 “工艺对象 > 组态 > 基本参数 > 启用取模 (Technology object > Configuration > Basic parameters > Enable modulo) 1 正方向 2 负方向 3 Zui短距离 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已到达目标位置。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 将轴移至某个juedui位置 要将轴移至某个juedui位置，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Position”中指定所需的目标位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveAbsolute”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。 通过“MC_MoveAbsolute”作业（A1），将轴移动到juedui位置 1000.0。当轴达到目标位置后，将在 时间①通过“Done_1”发出信号。在时间①，启动目标位置为 1500.0 的另一个“MC_MoveAbsolute” 作业 (A2)。当轴达到目标位置 1500.0 后，将通过“Done_2”发出信号。由于以前已经复位了 “Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 区域 # 在时间 ② 处，活动的“MC_MoveAbsolute”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveAbsolute”作业 (A2) 超驰。 通过“Abort_1”发出中止信号。轴将被制动，直至更改后的速度，并移至新的目标位置 1500.0。到 达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_MoveRelative V3 (S7-1500) MC_MoveRelative：轴的相对定位 V3 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveRelative”，可以在开始执行作业时相对轴的位置对轴进行移动。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MoveRelative”作业的超驰特性，请参见 运动控制指令的超驰响应 V3 (页 4948) 部 分。下表列出了“MC_MoveRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Positionin gAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 定位距离 （正或负） Velocity INPUT LREAL -1.0 进行定位的速度设定值 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration)