SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VH5-Z J17

            MC_Home V3 (S7-1500) MC_Home：回原点工艺对象，设置回原点位置 V3 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Home”，可以在工艺对象中的位置和机械位置之间建立关系。同时 将工艺对象中的实际位置值指定为回原点标记。该回原点标记代表一个已知的机械位置。 将按照参数“Mode”选定的模式和“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing) 下的组态执行回原点过程。 在 V2.0 工艺版本的框架中，S7-1200 运动控制和 S7-1500 运动控制的“MC_Home.Mode”参 数已标准化。这会为“MC_Home.Mode”参数新分配参数值。有关工艺版本 V1.0 和 ≥ V2.0 的 “MC_Home.Mode”参数比较，请参见“版本概述”部分。 在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 下预设的值用于动态值“加速度”、“减 速度”和“加加速度”。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 外部编码器 下表列出了各工艺对象可能的模式： 操作模式 带增量编码器的 定位轴/同步轴 带juedui编码器的 定位轴/同步轴 外部增量式编码 器 外部juedui值编码 器参数 声明 数据类型 默认值 说明 Restart INPUT BOOL FALSE TRUE “Restart” 工艺对象的重新初始化和未决工艺警报的确 认。工艺对象根据组态的起始值重启。 FALSE 排队工艺报警的确认。 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 错误已确认。 已经重启。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 Command Aborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误原因位 于参数“ErrorID”中。

           确认工艺报警 要确认工艺报警，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 将参数“Restart”设为 = FALSE。 3. 在参数“Execute”的上升沿开始确认错误。 如果参数 Done 的值显示为 TRUE，则表示已确认错误。 说明 使用“Restart” = FALSE 进行确认 如果仅需确认工艺报警，则可设置“Restart” = FALSE。重启期间，将不能使用该工艺对象。 重新启动工艺对象 要重启某个工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 将参数“Restart”设为 = TRUE。 3. 在参数“Execute”的上升沿，进行重启。 如果参数“Done”的值显示为 TRUE，则表示工艺对象已完成重启。 有关重启的更多信息，请参见重启工艺对象部分。有关“MC_Home”作业的超驰响应，请参见“运动控制指令的超驰响应 V3 (页 4948)”部分。 参数 下表列出了“MC_Home”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Position INPUT LREAL 0.0 该指定值根据所选“Mode”使用。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Mode INPUT INT 0 操作模式 0 juedui式直接回原点 工艺对象的当前位置设置为参数 “Position”的值。 1 相对式直接回原点 工艺对象的当前位置因参数“Position”中 的值而出现位移。 2 被动回原点 （无复位） 例如“Mode”8 中的功能，其差异是，功 能启用后，“回原点后”状态不复位。 3 主动回原点 TO 定位轴/同步轴根据组态执行回原点 运动。 完成该运动之后，轴被定位在参数 “Position”的值指定的位置。 4 预留 5 主动回原点 （“Position”参数无任何作用） TO 定位轴/同步轴根据组态执行回原点 运动。 完成该运动之后，轴被定位在“工艺对 象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点 > 主动回 原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Active homing) 下组态的 回原点位置。 (.Homing.HomePosition) 6 juedui编码器调节（相对） 以“Position”参数值对当前位置进行位 移。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset) 7 juedui编码器调节（juedui） 将当前位置设为“Position”参数值。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset) 8 被动回原点 检测到回原点标记之后，将实际值设置 为“Position”参数的值。 9 取消被动回原点 被动回原点的主动作业被取消。 10 被动回原点 （“Position”参数无任何作用） 检测到回原点标记之后，实际值将被置 为在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回 原点 > 被动回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Passive homing) 下设定的回原点位置。 (.Homing.HomePosition) ReferenceMarkP osition OUTPUT LREAL 0.0 显示工艺对象回原点的位置 （“Done”= TRUE 时有效） Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业取消。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 的原因可以从参数“ErrorID”中找出。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 复位“回原点后”状态 有关复位“回原点”状态的更详细信息，请参见“AUTOHOTSPOT”部分。“Mode”= 1..8、10 的工艺对象的回原点 要回原点某个工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Mode”中指定所需要的回原点功能。 3. 使用这些值初始化必要的参数，然后在参数“Execute”的上升沿，启动回原点操作。 如果参数“Done”的值显示为 TRUE，则已根据所选“Mode”完成了“MC_Home”作业。工艺对象 的“回原点后”状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态和错误位 > 运动状态 > 回原点 后”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Homed) 中 (.StatusWord.X5 (HomingDone))。 通过“模式”= 9 取消被动回原点过程 “Mode”= 9 时，工艺对象不回原点。如果用于被动回原点（“Mode”= 2、8、10）的活动 “MC_Home”作业被另一个“Mode”= 9 的“MC_Home”作业超驰，则可通过参数 “CommandAborted”= TRUE 来取消正在运行的作业。“Mode”= 9 的超驰作业可通过参数 “Done”= TRUE 发出成功执行的信号。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。 参见 运动控制指令的超驰响应 V3 MC_Halt V3 (S7-1500) MC_Halt：停止轴 V3 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Halt”，可以将轴制动至停止状态。 通过参数“Jerk”和“Deceleration”，定义制动操作的动态行为。适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_Halt”作业的超驰特性，请参见 运动控制指令的超驰响应 V3 (页 4948) 部分。 参数 下表列出了“MC_Halt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) AbortAccelerati on INPUT BOOL FALSE FALSE 使用配置的加加速度减小作业开始时的 当前加速度。而后，减速度增大 TRUE 加速度在作业开始时设置为 0.0，减速 度立即增大。 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 速度达到零 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。