SIEMENS西门子 ET200M IM153-2 6ES7 153-2BA10-0XB0

              MC_MoveJog：功能图 V3 (S7-1500) 功能图：在点动模式下移动轴超驰响应 有关“MC_MoveJog”作业的超驰响应，请参见“运动控制指令的超驰响应 V3 (页 4948)”部 分。 参数 下表列出了“MC_MoveJog”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 工艺对象 JogForward INPUT BOOL FALSE 如果参数值为 TRUE，则轴都将按参数“Velocity” 中所指定的速度，正向移动。 JogBackward INPUT BOOL FALSE 如果参数值为 TRUE，则轴都将按参数“Velocity” 中指定的速度，反向移动。 Velocity INPUT LREAL 100.0 运动控制的速度设定值 值 > 0.0：使用指定值。 值 < 0.0：使用指定值的juedui值。 （允许“Velocity”= 0.0） Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration)

             参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度。 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) PositionControll ed INPUT BOOL TRUE FALSE 非位置控制操作 TRUE 位置控制模式 只要执行“MC_MoveJog”作业，该参数即适用。 之后，以下作业的设置适用。 使用速度轴时忽略该参数。 InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已达到速度设定值，并保持不变。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 速度设定值为零（“Velocity” = 0.0）时的行为 “Velocity”= 0.0 的“MC_MoveJog”作业使用设定的减速度停止该轴。当速度设定值达到 0 时， 参数“InVelocity”将显示值 TRUE。 在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停 止”(standstill) (.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。在点动模式下移动轴 要在点动模式下移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 使用“JogForward”可以正向移动某个轴；使用“JogBackward”，则可负向移动某个轴。 当前运动状态通过“Busy”、“InVelocity”和“Error”来显示。 说明 对超驰过程中的变化作出响应 恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参数 “InVelocity”在加速或减速期间会被复位。当达到Zui新计算的速度时（“Velocity”דOverride” %），“InVelocity”会被再次复位。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。 在点动模式下，轴通过“Jog_B”反向移动。达到速度设定值 -50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。此后，通过“Jog_F”，轴可以正向转动。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 在时间 ① 处，如果置位“Jog_F”，则可通过“Vel_Input”将速度设定值更改为 100.0。此外， 也可以通过速度超驰更改速度设定值。“InVel”将复位。轴正在加速。达到新的速度设定值 100.0 时，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 如果置位“Jog_F”，那么在时间②处同样会置位“Jog_B”。如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那 么使用Zui新适用的减速度来制动该轴。并通过“Error”指示错误，输出 16#8007 错误的 “ErrorID”（方向指定不正确）。可通过复位输入“Jog_F”和“Jog_B”，解决这一问题。 在制动斜坡过程中，将在时间 ③ 处置位“Jog_F”。此时，轴将加速为Zui新设定的速度值。达 到速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 MC_MoveSuperimposed V3 (S7-1500) MC_MoveSuperimposed：轴的叠加定位 V3 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”，可以启动叠加到激活的基本运动上的相对定 位运动。 通过参数“VelocityDiff”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration” ，定义运动控制的动态行为。 动态值会添加到基本运动的值中。叠加运动不会延长基本运动的持续时间。 总轴运动的动态值为基本运动动态值和叠加运动动态值之和。 总运动特性取决于基本运动的类型： • 基本运动为单轴运动： – 叠加运动的Zui大动态值为基本运动的当前动态值与动态限值之差。 – 整个运动受组态的动态限值的限制。 • 基本运动为同步运动： – 叠加运动的Zui大动态值为基本运动的当前动态值与动态限值之差。 – 跟随轴的同步运动不受跟随轴的动态限值的限制。 – 同步操作过程中引导轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业会影响引导轴和跟随轴。 – 同步操作过程中跟随轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业只会影响跟随轴。 工艺数据块和 TIA Portal 中始终显示总运动的动态值。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。下表列出了“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 用于叠加定位操作的额外行进距离 （正或负） VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 相对于活动的运动的Zui大速度偏差 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 叠加定位完成 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 启动叠加定位运动 要使用“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令启动叠加定位运动，请按下列步骤进行操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在“Distance”参数中指定要移动的额外距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveSuperimposed”作业。