SIEMENS西门子 ET200M IM153-2 6ES71532BA100XB0

             MC_MoveSuperimposed：功能图 V3 (S7-1500) 功能图：定位轴重叠使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ①处使用“Exe_2”，初始化 了距离为 50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴移动的距离为两个作业的动态值总和，即 50 + 50 = 100.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 区域 # 使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ②处使用“Exe_2”，初始化 了距离为 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴将反向移动，移动的距离为两个作业的动态值 总和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_SetSensor V3 MC_SetSensor:将备用编码器设为运转有效型编码器 V3 说明 通过运动控制指令“MC_SetSensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 无须使用参数“Mode”2 和 3 进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 已正确组态工艺对象和备用编码器。 • 无重启指令且无 MC-Home 作业处于运行状态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetSensor”作业的执行。 • 新的 MC_SetSensor 作业不会中止任何激活的运动控制工作。

            下表列出了“MC_SetSensor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Positionin gAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Sensor INPUT INT 1 新编码器编号（1 到 4）。 Mode INPUT DINT 0 该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位置对齐情 况。 0 切换编码器并将当前位置传送给新编码器 通过该编码器切换，可防止定位控制中出现阶 跃变化。可以实现编码器的无扰动切换。 1 在未对齐实际位置的情况下，切换编码器 注： 闭环位置控制处于激活状态时，两个编码器的 附加差值用作附加控制偏差，并且可触发补偿 运动。 2 传送实际值 当前实际值传送至在“Sensor”参数中指定的编 码器。 3 传送实际值 “参考编码器”（“ReferenceSensor”参数）的 实际位置传送至在“Sensor”参数中指定的编码 器。 ReferenceSens or INPUT INT 1 参考编码器编号（请参见参数“Mode”3） Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbo rted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误原因位 于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD参数“ErrorID”的错误 ID切换到juedui值编码器 将编码器切换为juedui值编码器并传输实际值 (Mode = 2, 3) 时，将使用juedui值编码器的值和 juedui值偏移值计算实际值。切换到不同编码器时，将取消实际值的计算过程。juedui值编码器 将再次返回“juedui值 + juedui值偏移值”(.StatusSensor[n].AbsEncoderOffset)，而不使用 MC_SetSensor 进行计算。 测量输入、输出凸轮、凸轮轨迹 (S7-1500) MC_MeasuringInput V3 (S7-1500) MC_MeasuringInput：启动一次测量 V3 (S7-1500) 通过运动控制指令“MC_MeasuringInput”，开始进行一次性测量。 进行一次性测量时，可以通过一个测量作业检测到一个或两个边沿。将相应的工艺对象轴或 外部编码器的位置分配给测量事件。测量结果在函数块以及工艺数据块中进行指示，并且可 在用户程序中进行进一步处理。测量作业已完成。 必须使用“MC_MeasuringInput.Execute”= TRUE，再次开始另一个测量作业。 适用于 • 测量输入 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 轴编码器的状态必须“有效”（StatusSensor[1..4].State = 有效）。否则，会在函数块中 拒绝测量作业，并提示错误。 • 在主动或被动回原点期间，无法使用 PROFIdrive 进行测量。 超驰响应 有关“MC_MeasuringInput”作业的超驰特性，请参见 运动控制指令的超驰响应 V3 (页 4948) 部分。 下表列出了“MC_MeasuringInput”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 MeasuringInput INPUT TO_Measuring Input - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 测量类型 0 下一个上升沿的测量 1 下一个下降沿的测量 2 下两个边沿的测量 3 两个边沿的测量，从上升沿开始 • 上升沿 =“MeasuredValue1”（测量 值 1） • 下降沿 =“MeasuredValue2”（测量 值 2） 4 两个边沿的测量，从下降沿开始 • 下降沿 =“MeasuredValue1” • 上升沿 =“MeasuredValue2” MeasuringRang e INPUT BOOL FALSE 测量值的采集 遵守时间相关的边界条件。 FALSE 始终采集测量值 TRUE 仅采集测量范围内的测量值 StartPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的起始位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码器，超 出模数范围的位置数据会镜像在模数范围内。 EndPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的结束位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码器，超 出模数范围的位置数据会镜像在模数范围内。 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已完全处理块。 测量值有效。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 测量作业已中止。对于通过“Execute”开始的“Mode”= 0 的“MC_MeasuringInput”作业，执行了下一个上升沿的 测量。通过“Done”= TRUE 发出已成功完成测量的信号。确定的测量值①（在示例中：为 50） 已通过“MeasuredValue1”进行输出。 MC_MeasuringInputCyclic V3 (S7-1500) MC_MeasuringInputCyclic：开始循环测量 V3 (S7-1500) 通过运动控制指令“MC_MeasuringInputCyclic”，开始进行循环测量。 通过循环测量，系统Zui多会检测到两个测量事件，并会显示相关的测量位置。会继续循环进 行测量，直至按照指令结束测量。要求 • 工艺对象已正确组态。 • 只有在使用 TM Timer DIDQ 进行测量时，才可以循环测量。 • 轴的运转有效型编码器的状态必须“有效”（StatusSensor[1..4].State = 有效）。否则， 会在函数块中拒绝测量作业，并提示错误。 超驰响应 有关“MC_MeasuringInputCyclic”作业的超驰特性，请参见 运动控制指令的超驰响应 V3 (页 4948) 部分。 参数 下表列出了“MC_MeasuringInputCyclic”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 MeasuringInput INPUT TO_Measuring Input - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 测量类型 0 上升沿的测量 1 下降沿的测量 2 两个边沿的测量 MeasuringRang e INPUT BOOL FALSE 测量值的采集 遵守时间相关的边界条件。 FALSE 始终采集测量值 TRUE 仅采集测量范围内的测量值 StartPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的起始位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码器，超 出模数范围的位置数据会镜像在模数范围内。参数 声明 数据类型 默认值 说明 EndPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的结束位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码器，超 出模数范围的位置数据会镜像在模数范围内。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 测量作业已中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参数 “ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID MeasuredValue 1 OUTPUT LREAL 第一个测量值 MeasuredValue 2 OUTPUT LREAL 第二个测量值（在一个位置控制周期内测量多个 边沿时） MeasuredValue 1Counter OUTPUT UDINT 0 第一个测量值的计数值 MeasuredValue 2Counter OUTPUT UDINT 0 第二个测量值的计数值 LostEdgeCounte r1 OUTPUT UDINT 0 第一个测量值采集的周期时钟内，缺失边沿的计 数值 LostEdgeCounte r2 OUTPUT UDINT 0 第二个测量值采集的周期时钟内，缺失边沿的计 数值。