SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VH3

           MC_Tor：功能图 V4 (S7-1500) 功能图：设置扭矩上下限值参数“UpperLimit”用于指定扭矩的上限；参数“LowerLimit”则用于指定扭矩的下限。扭矩限值 规范可用于对运动进行滤波处理。如果反转工艺对象的设定值，则扭矩的上限值和下限值也 会反转并传送到驱动器。 如果扭矩上限和下限有效，则默认情况下将禁用以下监视和限制： • 跟随误差监视 • 定位和停止监视的时间限制 如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Limits > Torque limit) 下选择了“保持位置相关的监视启用”(Leave position-related monitoring enabled) 选项，则监视功能仍然有效。 适用于 • 定位轴 • 速度轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 驱动器通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动器 V4.9 及更高版本。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 • 新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。 • 如果通过“MC_Tor”作业激活扭矩限值，则系统将拒绝“MC_Tor”作业 并显示一条错误消息。反之亦然。这些功能不能相互超驰。

          下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 参数设置为 TRUE 时，使用指定的 值。 FALSE 扭矩上限值和下限值不会传送到驱 动器。 UpperLimit INPUT LREAL 1.0 E12 扭矩上限（用组态的测量单位表示） 允许的值范围： -1.0 E12 到 1.0 E12 参数“UpperLimit”的值必须大于参数 “LowerLimit”的值。 LowerLimit INPUT LREAL -1.0 E12 扭矩下限（用组态的测量单位表示） 允许的值范围： -1.0 E12 到 1.0 E12 参数“LowerLimit”的值必须小于参数 “UpperLimit”的值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。通过“Enable_1 = TRUE”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩上限“UpperLimit_1”和 扭矩下限“LowerLimit_1”。这些设置将使用报文 750 直接传送到驱动装置参数“p1522 - Torque limit upper”和“p1523 - Torque limit lower”中。如果将“Enable_1”复位为 FALSE，则 扭矩的上限和下限不再有效。运动系统的运动 MC_GroupInterrupt V4 MC_GroupInterrupt：中断运动的执行 V4 说明 使用运动控制指令“MC_GroupInterrupt”，可中断运动系统工艺对象上执行的运动。通过作业 “MC_GroupContinue”，可继续执行被中断的运动系统的运动。 如果运动系统已停止，则则后续运动作业的运动执行也将中断。之后，新的运动作业将作为 未决作业排列作业序列中。 使用参数“Mode”，可指定保持的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupInterrupt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：运动系统的运动命令 (页 4841)”部分。 参数 下表列出了“MC_GroupInterrupt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业参数 声明 数据类型 默认值 说明 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式 0 使用待中断运动作业的动态进行停 止 1 通过运动系统的运动的Zui大动态参 数进行停止 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 参见 超驰响应 V4：运动系统的运动命令 (页 4841) MC_GroupContinue V4 MC_GroupContinue：继续执行运动 V4 说明 使用运动控制指令“MC_GroupContinue”，可继续执行之前由作业“MC_GroupInterrupt”中断 的运动系统的运动。如果运动系统未通过作业“MC_GroupInterrupt”停止，则运动系统的运 动仍将继续。 仅当工艺对象的状态为“Interrupted”时，“MC_GroupContinue”作业才有效。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GroupContinue”作业的执行。 • 一个新的“MC_GroupContinue”作业会中止当前的“MC_GroupInterrupt”作业。 • 有关“MC_GroupContinue”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：运动系统的运动命令 (页 4841)”部分。 参数 下表列出了“MC_GroupContinue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①时，“MC_MoveLinearAbsolute”作业被“MC_GroupInterrupt”作业 (A2) 中断。运动 系统处于“Interrupted”状态。“Mode = 0”时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态 值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupInterrupt”作业的完成。 在时间②时，作业“MC_GroupContinue”(A3) 将继续“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。MC_GroupStop V4 MC_GroupStop：停止运动 V4 说明 使用运动控制指令“MC_GroupStop”，可停止和中止运动系统工艺对象上当前的运动。如果 运动已由“MC_GroupInterrupt”中断，则将中止运行。作业序列中所有未决的作业也将被作业 “MC_GroupStop”中止。“Execute”参数设置为 TRUE 时，将拒绝运动系统作业（“ErrorID” = 16#80CD）。 使用参数“Mode”，可指定停止运动的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupStop”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：运动系统的运动命令 (页 4841)”部分。 参数 下表列出了“MC_GroupStop”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业。动态特性模式 0 使用待中断运动作业的动态进行停 止 1 通过运动系统的运动的Zui大动态参 数进行停止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。在时间 ① 时，作业“MC_GroupStop”(A2) 将中止“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。通 过“Abort_1”发出作业中止信号。“Mode = 0”时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的 动态值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupStop”作业的完成。 MC_MoveLinearAbsolute V4 MC_MoveLinearAbsolute：线性运动的运动系统定位 V4 说明 使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute”，可以将运动系统以圆周运动移动到juedui位 置。笛卡尔定向也是juedui的。 移动过程中的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定义。而定 向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设 置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 进行组 态。