SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1SH5-Z

                在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 主值有效。 超驰响应 有关“MC_GearInVelocity”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业(页4143)” 部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 在跟随轴的非位置控制模式下，跟随轴上的回原点作业被拒绝。通过“MC_Home.Mode”= 3 或 5 使跟随轴主动回原点会中止每个状态下的同步操作。 主值或从值偏移的作业被拒绝。

            下表列出了“MC_GearInVelocity”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 ContinuousUpdate INPUT BOOL FALSE 用于指定传动比的模式 TRUE 连续指定传动比 FALSE 在上升沿启动作业时指定一次传动 比。(TO_Master) 进行同步。当达到引导轴速度与指定传动比之积时，“InSync”用于表示跟随轴 已同步并同步移动到引导轴。 之后，传动比的分母不断变化。由于“ContinuousUpdateActive”= TRUE，跟随轴的速度会立 即更改。 在时间 ② 时，“ContinuousUpdate”将设置为 FALSE。将显示“ContinuousUpdateActive” = FALSE。Zui后指定的传动比仍然有效。传动比的更改不再有效。 “ContinuousUpdate”再次设置为 TRUE。为使此更改生效，作业 A1 在时间 ③ 再次使用“Exe” 触发。将显示“ContinuousUpdateActive”= TRUE。跟随轴的更新同步通过“StartSync”显示。 “ContinuousUpdate”复位为 FALSE。在时间 ④ 时，“ContinuousUpdate”再次设置为 TRUE。 因为未通过“Exe”再次触发作业 A1，因此不考虑传动比的更改。 MC_PhasingRelative V7 MC_PhasingRelative：跟随轴上主值的相对偏移 V7 说明 使用运动控制指令“MC_PhasingRelative”，可以对跟随轴偏移有效主值。相对主值偏移会与 既有的主值偏移相加。使用“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”进行齿轮传动或使用“MC_CamIn” 进行凸轮传动时可能存在相对主值偏移。引导轴的位置不会受影响。不允许同时使用从值偏 移。 齿轮传动 运动控制指令在齿轮传动中提供以下功能： • 跟随轴上主值的偏移 – 使用动态参数 – 使用从当前主值位置开始的主值距离的主值偏移 – 使用从特定主值位置开始的主值距离 • 定义主值距离的方向 • 仅取消待处理的主值偏移。凸轮传动 运动控制指令在凸轮传动中提供以下功能： • 跟随轴上主值的偏移 – 使用从当前主值位置开始的主值距离的主值偏移 – 使用从特定主值位置开始的主值距离 • 定义主值距离的方向 • 仅取消待处理的主值偏移 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 通过运动控制指令“MC_GearIn”、“MC_GearInPos”或“MC_CamIn”，跟随轴将与引导轴同 步（“MC_GearIn.InGear”= TRUE、“MC_GearInPos.InSync”= TRUE 或“MC_CamIn.InSync” = TRUE）。 • 无“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”作业处于激活或等待状态。 超驰响应 有关“MC_PhasingRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业(页4143)” 部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用引导轴时，不会中止主值偏移。即使在减速制动阶段 和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。MC_PhasingRelative：功能图 V7 功能图：齿轮传动中的相对主值偏移同步操作运动外，跟随轴还会通过指定的动态参数遍历主值偏移。通过该作业遍历的juedui主 值偏移在“CoveredPhaseShift”中指示。“Done”指示主值已成功偏移。引导轴的运动不会受影 响。 当时间为 ② 时，“MC_PhasingRelative”作业 (A2) 通过“Exe”再次启动。除了同步移动外，使 用动态参数的主值偏移通过指定的动态参数再次移出。通过该作业遍历的juedui主值偏移在 “CoveredPhaseShift”中指示。“Done”指示主值已成功偏移。 在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift”变量中指示juedui主值偏移。在使用“MC_CamIn”(A1) 控制的有效凸轮传动期间，当时间为①时，在“ProfileReference”= 1 的情况下通过“Exe”触发“MC_PhasingRelative”作业 (A2)。“StartPhasing”参数显示，主值偏移 从当前位置开始遍历，遍历距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过 该作业遍历的juedui主值偏移在“CoveredPhaseShift”中指示。“Done”指示主值已成功偏移。引 导轴的运动不会受影响。 当时间为 ② 时，在“ProfileReference”= 2 的情况下，“MC_PhasingRelative”作业 (A2) 通过 “Exe”再次启动。跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至引导轴到达起始位置 (.StatusWord2.X3 = TRUE (PhasingCommandWaiting))。 在时间 ③，主值到达指定的起始位置。“StartPhasing”参数显示，跟随轴遍历主值偏移，遍 历距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过该作业遍历的juedui主值偏 移在“CoveredPhaseShift”中指示。“Done”指示主值已成功偏移。 在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift”变量中指示juedui主值偏移。 MC_PhasingAbsolute V7 MC_PhasingAbsolute：跟随轴上主值的juedui偏移 V7 说明 通过运动控制指令“MC_PhasingAbsolute”，可以在跟随轴上执行有效主值的juedui偏移。使用 “MC_GearIn”或“MC_GearInPos”进行齿轮传动或使用“MC_CamIn”进行凸轮传动时可能存在绝 对主值偏移。引导轴的位置不会受此影响。不允许同时使用从值偏移。 齿轮传动 运动控制指令在齿轮传动中提供以下功能： • 跟随轴上主值的偏移 – 使用动态参数 – 使用从当前主值位置开始的主值距离的主值偏移 – 使用从特定主值位置开始的主值距离 • 定义主值距离的方向 • 仅取消待处理的主值偏移 凸轮传动 运动控制指令在凸轮传动中提供以下功能： • 跟随轴上主值的偏移 – 使用从当前主值位置开始的主值距离的主值偏移 – 使用从特定主值位置开始的主值距离 • 定义主值距离的方向 • 仅取消待处理的主值偏移要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 通过运动控制指令“MC_GearIn”、“MC_GearInPos”或“MC_CamIn”，跟随轴将与引导轴同 步（“MC_GearIn.InGear”= TRUE、“MC_GearInPos.InSync”= TRUE 或“MC_CamIn.InSync” = TRUE）。 • 无“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”作业处于激活或等待状态。 超驰响应 有关“MC_PhasingAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业 (页 4143)”部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用引导轴时，不会中止主值偏移。即使在减速制动阶段 和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_PhasingAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 PhaseShift INPUT LREAL 0.0 juedui主值偏移。