SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1TA5-Z

              通过运动控制指令“MC_GearIn”、“MC_GearInPos”或“MC_CamIn”，跟随轴将与引导轴同 步（“MC_GearIn.InGear”= TRUE、“MC_GearInPos.InSync”= TRUE 或“MC_CamIn.InSync” = TRUE）。 • 无“MC_PhasingAbsolute”或“MC_PhasingRelative”作业处于激活或等待状态。 超驰响应 有关“MC_OffsetAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业(页4143)” 部分。 参数 下表列出了“MC_OffsetAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_SynchronousA xis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Offset INPUT LREAL 0.0 juedui从值偏移 ProfileReference INPUT DINT 1 从值偏移的类型 0 预留 1 使用从当前有效主值位置开始的主 值距离的从值偏移 2 使用从有效主值位置“StartPosition” 开始的主值距离的从值偏移 3 ... 4 预留 5 仅取消待处理作业的从值偏移 OffsetDistance INPUT LREAL 0.0 当“ProfileReference”= 1、2 时： 主值距离 从值偏移期间的有效主值距离 StartPosition INPUT LREAL 0.0 当“ProfileReference” = 2 时： 从值偏移的起始有效主值位置。

              当“ProfileReference”= 1、2 时： 主值距离的方向 1 主值距离的方向为有效主值运动方 向的正向。 2 主值距离方向为有效主值运动方向 的反向。 3 主值距离的方向为有效主值运动的 当前运动方向。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 主值偏移结束。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 AbsoluteOffset OUTPU T LREAL 0.0 显示已偏移的juedui从值份额 StartOffset OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴偏移从值。

          MC_OffsetAbsolute：功能图 V7 功能图：齿轮传动中的juedui从值偏移在使用“MC_GearInPos”(A1) 控制的有效齿轮传动期间，当时间为①时，在“ProfileReference” = 1 的情况下通过“Exe”启动“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2)。“StartOffset”参数显示，跟随轴 从当前位置遍历从值偏移，遍历距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。 通过该作业遍历的juedui从值偏移在“AbsoluteOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。引 导轴的运动不会受影响。 当时间为 ② 时，“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2) 通过“Exe”再次启动。因为juedui从值偏移 (.StatusSynchronizedMotion.Offset) 已经为 90.0，因此从值未移位。 juedui从值偏移在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.Offset”变量中指示。在使用“MC_CamIn”(A1) 控制的有效凸轮传动期间，当时间为①时，在“ProfileReference”= 1 的情况下通过“Exe”触发“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2)。“StartOffset”参数显示，跟随轴从当 前位置遍历从值偏移，遍历距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过 该作业遍历的juedui从值偏移在“AbsoluteOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。引导轴 的运动不会受影响。 当时间为 ② 时，在“ProfileReference”= 2 的情况下，“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2) 通过 “Exe”再次启动。跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至引导轴到达起始位置 (.StatusWord2.X5 = TRUE (OffsetCommandWaiting))。在时间 ③，主值到达指定的起始位置。“StartOffset”参数显示，跟随轴遍历从值偏移，遍历 距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过该作业遍历的juedui从值偏移在 “AbsoluteOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。 juedui从值偏移在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.Offset”变量中指示。 MC_CamIn V7 MC_CamIn：开始凸轮传动 V7 说明 使用运动控制指令“MC_CamIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动凸轮传动操作。跟随轴根据 引导轴的指定同步位置进行同步。 引导轴的同步位置和凸轮跟随轴的对应位置表示两个轴之间的相互关系。引导轴的同步位置 由以下参数决定： • 凸轮的起始位置 (.StatusCam.StartLeadingValue) • 缩放凸轮的主值（“MasterScaling”） • 凸轮的偏移/位置（“MasterOffset”） • 凸轮内的起点（“MasterSyncPosition”） 同步位置的计算方式如下： 同步位置 = (凸轮的起始位置+“MasterScaling”) +“MasterOffset”+“MasterSyncPosition” 跟随轴的运动起点根据所选的同步模式进行定义。 运动控制指令提供以下功能： • 缩放和偏移凸轮 • 定义凸轮的应用模式 • 定义同步方向• 定义同步位置和同步类型： – 使用动态参数实现提前同步 – 使用主值距离实现提前同步 – 使用主值距离从当前主值位置开始提前进行同步 – 使用主值距离实现随后同步 – 使用主值距离从当前主值位置开始进行随后同步 – 直接同步设置跟随轴 – 直接在凸轮运动结束时同步设置跟随轴 • 凸轮传动中的同步行进 视同步曲线而定，会涉及不同的参数。有关概述，请参见“AUTOHOTSPOT”部分。 适用于 • 凸轮 • 同步轴 要求 • 引导轴、跟随轴和凸轮的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 跟随轴已回原点。 • 已通过“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 • 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置 （“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。 • 对于凸轮运动结束时的直接同步设置，凸轮传动必须已经激活（“InSync”= TRUE）。 超驰响应 有关“MC_CamIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业 (页 4143)”部分。 通过“MC_CamOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。缩放凸轮的从值 凸轮工艺对象未更改。 MasterSyncPosition INPUT LREAL 0.0 引导轴的同步位置 当“SyncProfileReference”= 0、1、6 时： 引导轴的位置（相对于凸轮的起始位置）， 轴从该位置开始进行同步并完成同步。 该值必须介于凸轮的定义范围内。 当“SyncProfileReference”= 3 时： 引导轴的位置（相对于凸轮的起始位置）， 从该位置开始进行同步 该值必须介于凸轮的定义范围内。 当“SyncProfileReference”= 4 时： 不相关 当“SyncProfileReference”= 2、5 时： 引导轴的位置（相对于要更换的凸轮的起始 位置），从该位置开始进行轴同步 该值必须介于待更换凸轮的定义范围内。 SyncProfileReferenc e INPUT DINT 1 同步曲线 0 使用动态参数实现提前同步 1 使用主值距离实现提前同步 2 直接同步设置 3 使用主值距离实现随后同步 4 使用主值距离从当前主值位置开始 进行随后同步 5 在凸轮结束运动时进行直接同步设 置 6 使用主值距离从当前主值位置开始 提前进行同步MC_CamIn：功能图 V7 功能图：通过动态参数/主值距离和凸轮开关实现提前同步同步所需的距离进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置“MasterSyncPosition”后， “InSync_1”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。 “StartSync_2”用于显示同步开始。跟随轴将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与 “Sync_2”范围内的新凸轮 (Cam_2) 提前同步。在“Sync_2”范围内，轴不跟随凸轮“Cam_1”。 系统会对同步所需的动态响应进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置 “MasterSyncPosition”后，“InSync_2”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。