SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1TB3-Z 

              MC_CamOut：功能图 V7 功能图：使用主值距离取消同步利用“MC_CamIn”作业 (A1)，跟随轴 (TO_Slave) 通过连续循环凸轮 (Cam_1) 同步移动到引导 轴 (TO_Master)。“同步”(Synchronous) 状态通过“InSync_1”显示。 在时间①时，作业“MC_CamOut”(A2) 将通过“Exe_2”启动。跟随轴只应沿着反方向取消同步 ("SyncOutDirection" = 2)。“SyncOut_2” ② 用于显示取消同步开始。跟随轴通过指定的主值 距离“MasterStopDistance”取消同步。由系统对取消同步所需的动态值进行计算。到达指定 的停止位置“SlavePosition”或组态的位置窗口时，“Done_2”提示跟随的设定值插补，跟随轴 已取消同步并处于停止状态 ③。

              MC_LeadingValueAdditive V7 MC_LeadingValueAdditive：指定附加主值 V7 说明 通过运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive”，除了跟随轴的有效主值以外，还可以循环指 定附加主值。附加主值包括位置、速度和加速度。对指定值的更改将立即生效，而无需考虑 动态限值。 运动控制指令提供以下功能： • 指定附加主值 适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用或在使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业仿真。 超驰响应 有关“MC_LeadingValueAdditive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业 (页 4143)”部分。 如果同步操作由另一个同步操作超驰，则附加主值将保持有效。 如果同步操作被取消同步，附加主值仍然有效。取消同步是指有效主值。 “MC_LeadingValueAdditive”作业由“MC_Reset”作业通过设置“Restart”= TRUE 中止。下表列出了“MC_LeadingValueAdditive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SynchronousA xis - 附加值所作用的工艺对象。 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 主值适用。 FALSE 主值不适用。 Position INPUT LREAL 0.0 附加位置值 建议：为避免设定值跳转，仅在活动作业期 间以小步长更改附加位置值。 Velocity INPUT LREAL 0.0 附加速度值 遵循动态限值。 Acceleration INPUT LREAL 0.0 附加加速度值 遵循动态限值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 附加值有效。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。A 部分 “Exe”= TRUE 时，“MC_GearInPos”作业 (A1) 在通过动态参数提前同步时启动。同时， “MC_LeadingValueAdditive”作业 (A2) 会在“En”= TRUE 时启动。 引导轴 (TO_Master) 用于计算有效主值 (EffectiveLeadingValue.Position) 和开始同步的时间。 当 A1 作业显示“StartSync”= TRUE 时，跟随轴 (TO_Slave) 会通过给出的特定动态参数进行同 步。附加主值在用户程序中不断增加，可添加到有效主值中，并能够增加跟随轴的动态响应。当 附加主值减小时，跟随轴的动态响应也将减小。如果附加主值为 0.0，则有效主值将跟随引 导轴的主值。 跟随轴同步到原始同步位置，作业 A1 显示“InSync”= TRUE。作业 A2 在“En”= FALSE 时终止。 B 部分 “En”= TRUE 时，“MC_LeadingValueAdditive”作业 (A2) 会在同步操作作业之前启动。用户程 序将附加主值连续增加到值“100.0”。“Exe”= TRUE 时，“MC_GearInPos”作业 (A1) 会在通过主 值距离提前同步时启动。 引导轴用于计算有效主值 (EffectiveLeadingValue.Position)。当有效主值达到“200.0”时，同 步开始，并且 A1 作业显示“StartSync”= TRUE。此时，引导轴达到值“100.0”。跟随轴已同步。 同步位置移动附加主值。 一旦“InSync”= TRUE，附加主值便会持续减小。当主值 (TO_Master.Position) 从 200.0 增加 到 300.0 时，附加主值 (AddValue) 会从 100.0 减小到 0.0。有效主值保持在 200.0，跟随轴 不动。 如果附加主值为 0.0，则有效主值将跟随引导轴的主值。取消移位，并继续跟随轴的运动。 作业 A2 在“En”= FALSE 时终止。 凸轮 MC_InterpolateCam V7 MC_InterpolateCam：插补凸轮盘 V7 说明 通过运动控制指令“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。插补操作将关闭凸轮既定插补点 与区域间的间隔。 运动控制指令提供以下功能： • 插补凸轮 根据工艺对象的已组态设置对凸轮进行插补： • 组态转换 • 系统插补 • 基于 VDI 指南 2143 的插补要求 • 工艺对象已正确组态。 • 凸轮当前未处于使用状态（例如，用于凸轮运动）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_InterpolateCam”作业的执行。 • 新作业“MC_InterpolateCam”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_InterpolateCam”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam TO_Cam_10k - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已对凸轮进行插补。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。插补凸轮 要使用“MC_InterpolateCam”运动控制指令对凸轮进行插补，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“Cam”参数指定要进行插补的凸轮。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_InterpolateCam”作业。 已对凸轮进行插补。“Done”参数的值为“TRUE”时，表示插补过程完成。 MC_GetCamLeadingValue V7 MC_GetCamLeadingValue：读取凸轮的主值 V7 说明 通过运动控制指令“MC_GetCamLeadingValue”，可从凸轮中读取为从值定义的主值。 运动控制指令提供以下功能： • 读取一个主值 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamLeadingValue”作业的执行。 • 新作业“MC_GetCamLeadingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。读取一个主值 要使用“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数，为搜索的主值指定凸轮、从值和近似值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamLeadingValue”作业。 “Done”参数的值为“TRUE”时，表示主值已确定。主值的计算可能需要几个周期。通过参数 “Value”输出主值。MC_GetCamFollowingValue V7 MC_GetCamFollowingValue：读取凸轮盘的从值 V7 说明 使用运动控制指令“MC_GetCamFollowingValue”，从凸轮中针对主值读取从值以及从值的一 阶和二阶导数。 运动控制指令提供以下功能： • 读取一个从值 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamFollowingValue”作业的执行。 • 新作业“MC_GetCamFollowingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam TO_Cam_10k - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 LeadingValue INPUT LREAL 0.0 待读取从值的主值 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 从值已读取。读取一个从值 要使用“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定凸轮和主值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamFollowingValue”作业。 “Done”参数的值为“TRUE”时，表示从值已读取。通过“Value”、“FirstDerivative”和 “SecondDerivative”参数输出从值和导数。 MC_CopyCamData V7 MC_CopyCamData：复制计算得出的凸轮元素 V7 说明 可使用指令“MC_CopyCamData”将根据分别包含点和区段的数组计算出的凸轮元素复制到凸 轮的数据块工艺对象。使用复制模式指定现有的已定义凸轮元素保持有效还是设为无效。