SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1SH3

              当“Enable”= TRUE 时： 立即激活凸轮轨迹的处理过程。凸 轮轨迹数据立即生效 如果由于凸轮轨数据更改而导致轨 迹信号仍未设置，则之前激活的基 于位置的输出凸轮将被取消。 之前激活的基于时间的输出凸轮始 通常将被取消。 当“Enable”= FALSE 时： 立即完成凸轮轨迹的处理过程。立 即取消基于位置的输出凸轮/基于时 间的输出凸轮。 1 当“Enable”= TRUE 时： 立即/在下一个轨迹周期激活凸轮轨 迹处理过程： • 首次激活凸轮轨迹时，会立即开 始凸轮轨迹的处理过程。 • 如果凸轮轨迹处理过程已激活， 则会输出当前凸轮轨迹，直至轨 迹周期结束。随后，新的凸轮轨 迹数据将生效。 当“Enable”= FALSE 时： 凸轮轨迹结束时，结束凸轮轨迹的 处理过程 2 当“Enable”= TRUE 时： 凸轮轨迹输出立即接通，并保持接 通状态 当“Enable”= FALSE 时： 立即关闭凸轮轨迹输出。 InvertOutput INPUT BOOL FALSE 反向输出 TRUE 轨迹输出的输出已反向。 FALSE 轨迹输出的输出未反向。 TrackOutput OUTPU T BOOL - 指示凸轮轨迹的切换状态。参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。

            使用“Enable”= TRUE 激活凸轮轨迹。凸轮轨迹根据工艺数据块中设置的参数进行输出。 变量 值 说明Parameter. CamTrackType 0 将该凸轮轨的输出凸轮类型指定为距离输出凸轮 ReferencePosition 20.0 为凸轮轨迹指定的轴基准位置 CamTrackLength 100.0 凸轮轨迹的特定长度 CamTrack[1].Existent TRUE 将凸轮轨的第一个距离输出凸轮指定为有效凸轮 CamTrack[1].OnPosition 10.0 该凸轮轨迹中第一个输出凸轮的起始位置 CamTrack[1].OffPosition 20.0 该凸轮轨迹中第一个输出凸轮的结束位置 CamTrack[2].Existent FALSE 将凸轮轨的第二个距离输出凸轮指定为无效凸轮 CamTrack[2].OnPosition 30.0 该凸轮轨迹中第二个输出凸轮的起始位置 CamTrack[2].OffPosition 50.0 该凸轮轨迹中第二个输出凸轮的结束位置 CamTrack[3].Existent TRUE 将凸轮轨的第三个距离输出凸轮指定为有效凸轮 CamTrack[3].OnPosition 60.0 该凸轮轨迹中第三个输出凸轮的起始位置 CamTrack[3].OffPosition 90.0 该凸轮轨迹中第三个输出凸轮的结束位置 同步运动 (S7-1500) MC_GearIn V7 (S7-1500) MC_GearIn：启动齿轮传动 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_GearIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动操作。引导轴处于 停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 运动控制指令提供以下功能： • 定义传动比 • 使用动态参数同步跟随轴 • 齿轮传动中的同步行进适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GearIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业 (页 4143)”部分。 通过“MC_GearOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止 (S7‑1500T)。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”作业禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴 再次启用并遍历之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_GearIn”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er (S7‑1500T) TO_LeadingAxisPro xy (S7‑1500T) - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业。在时间 ②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。将通过“Abort_1”发出中止信 号。跟随轴将与引导轴 (TO_Master_2) 进行同步。“InGear_2”会在时间 ③ 处发出跟随轴已 同步并与引导轴同步运动的信号。 MC_GearInPos V7 MC_GearInPos：通过指定的同步位置启动齿轮传动 V7 说明 使用运动控制指令“MC_GearInPos”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动操作。跟随轴根 据为引导轴和跟随轴指定的同步位置进行同步。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以 启动同步操作。 运动控制指令提供以下功能： • 定义传动比 • 定义同步方向 • 定义同步位置和同步类型： – 使用动态参数实现提前同步 – 使用主值距离实现提前同步 – 使用主值距离实现随后同步 • 齿轮传动中的同步行进 视同步曲线而定，会涉及不同的参数。有关概述，请参见“AUTOHOTSPOT”部分。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。• 跟随轴已启用。 • 跟随轴已回原点。 • 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置 （“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。 超驰响应 有关“MC_GearInPos”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业(页4143)”部分。 通过“MC_GearOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。同步方向 （适用于已激活模数设置的跟随轴） 1 正方向 同步期间，跟随轴只能沿正向行进。 2 负方向 同步期间，跟随轴只能沿负向行进。 3 Zui短距离 同步期间，跟随轴允许更改方向。 StartSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。 InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。A 部分 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的动态参数与引导轴 (TO_Master) 进行提前同步。系统对同步所需的 距离进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后， “InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 B 部分 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_Master) 进行同步。 系统对同步所需的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和 “SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_Master) 进行同步。 系统对同步所需的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和 “SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 B 部分 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。当到达指定的参考位置“MasterSyncPosition” 时，通过“StartSync”指示开始同步。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的主值距离 “MasterStartDistance”与引导轴 (TO_Master) 进行随后同步。系统对同步所需的动态响应进 行计算。“InSync”用于表示跟随轴已同步并同步移动到引导轴。 MC_GearInVelocity V7 MC_GearInVelocity：启动速度同步操作 V7 说明 使用运动控制指令“MC_GearInVelocity”，可在引导轴和跟随轴之间启动速度同步操作。跟随 轴将按照指定的传动比与引导轴的速度同步。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启 动速度同步操作。 运动控制指令提供以下功能： • AUTOHOTSPOT • AUTOHOTSPOT • AUTOHOTSPOT • 使用动态参数同步跟随轴 • 速度齿轮传动中的同步行进 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。