SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1SG0

              MC_Home V7 (S7-1500) MC_Home：归位工艺对象，设定归位位置 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Home”，可以在工艺对象中的位置和机械位置之间建立关系。同时 将工艺对象中的实际位置值指定为回原点标记。该回原点标记代表一个已知的机械位置。 进行主动回原点时，会将“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 下的默认值用于动态值加 速度、减速度和加加速度。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 • “Mode”= 2、3、5、8、10 工艺对象已启用。 • “Mode”= 6、7、8、11、12、13 编码器实际值有效 (.StatusSensor[1..4].State = 2)。 • “Mode”= 0、1、6、7 轴处于位置控制的模式。 超驰响应 有关“MC_Home”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作(页4141)”部 分。 下表列出了“MC_Home”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Position INPUT LREAL 0.0 该指定值根据所选“Mode”使用。 Mode INPUT INT 0 回原点类型 请参见下表 Sensor INPUT DINT 0 S7-1500： 不相关 S7-1500T： 选择要校准juedui值编码器（“Mode”= 6、7） 或增量编码器（“Mode”= 13） 0 可操作的编码器 1..4 编码器 1..4 (S7‑1500T) ReferenceMark‐ Position OUTPU T LREAL 0.0 显示工艺对象回原点的位置。 对于主动回原点，回原点标志的位置等于起 始位置减去起始位置偏移量值。 对于被动回原点，回原点标志的位置等于起 始位置。 （“Done”= TRUE 时有效） Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。

             处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 更多信息 有关评估各个状态位的选项，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档中的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。 “Mode”参数 值 说明 0 juedui式直接回原点 工艺对象的当前位置设置为参数“Position”的值。 注 如果一个轴有多个编码器，则在“Mode”参数 = 0 的情况下进行位置修正后，所有编码器 的传感器的位置偏移也将适用。这样可以防止传感器偏移。 1 相对式直接回原点 工艺对象的当前位置因参数“Position”中的值而出现位移。 注 如果一个轴有多个编码器，则在“Mode”参数 = 1 的情况下进行位置修正后，所有编码器 的传感器的位置偏移也将适用。这样可以防止传感器偏移。 2 被动回原点（无复位） 功能与“Mode”= 8 时相同，其区别在于，功能启用后，“已回原点”状态不复位。 3 主动回原点 工艺对象定位轴/同步轴将根据组态执行回原点运动。 完成该运动之后，轴被定位在参数“Position”的值指定的位置。5 主动回原点（“Position”参数无任何作用） 工艺对象定位轴/同步轴将根据组态执行回原点运动。 完成该运动之后，轴被定位在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点 > 主动回原 点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Active homing) 下组态的回原点位置。 (.Homing.HomePosition) 6 juedui编码器调节（相对） 以“Position”参数值对当前位置进行位移。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset) 7 juedui编码器调节（juedui） 将当前位置设为“Position”参数值。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset) 8 被动回原点 检测到回原点标记之后，将实际值设置为“Position”参数的值。 9 中止被动回原点 被动回原点的主动作业将中止。 10 被动回原点（“Position”参数无任何作用） 检测到回原点标记之后，实际值将被置为在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点 > 被 动回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Passive homing) 下设定的回原点位置。 (.Homing.HomePosition) 11 设置设定值位置（juedui值） 工艺对象的设定位置设置为“Position”参数的值。跟随误差仍存在。 12 设定值位置移位（相对值） 工艺对象的设定位置移位了“Position”参数的值。跟随误差仍存在。 13 增量式编码器调整 将当前位置设为“Position”参数值。MC_Halt V7 (S7-1500) MC_Halt：暂停轴 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Halt”，可以将轴制动至停止状态。 通过参数“Jerk”和“Deceleration”，定义制动操作的动态行为。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_Halt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页 4141)”部 分。 参数 下表列出了“MC_Halt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE FALSE 使用配置的加加速度减小作业开始 时的当前加速度。而后，减速度增 大。 TRUE 加速度在作业开始时设置为 0.0，减 速度立即增大。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到速度零。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 通过“MC_Halt”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 为参数“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”设置必要的值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Halt”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 通过激活力矩/扭矩限值进行轴制动 要通过激活的力/力矩限制制动轴，需在“急停”模式（“Mode”= 0）下使用运动控制指令 “MC_Stop”。 更多信息 有关对各个位进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。当前加速度将通过指定的加加速度减小。而后，减速度增大并且轴制动至停止状态。通过 “Done_2”报告“MC_Halt”作业完成。 B 部分 通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动该轴。在时间 ②，“MC_MoveVelocity”作业被 “MC_Halt”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。当“AbortAcc_2”= TRUE 时，电 流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。轴被制动至停止状态。通过“Done_2”报告 “MC_Halt”作业完成。 MC_MoveAbsolute V7 (S7-1500) MC_MoveAbsolute：juedui定位轴 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveAbsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 工艺对象已回原点。