SIEMENS 西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1LH5-Z

                MC_GearIn：功能图 V8 (S7-1500) 功能图：同步和切换主值使用“Exe_1”，初始化“MC_GearIn”作业 (A1)。跟随轴 (TO_FollowingAxis) 将与引导轴 (TO_LeadingAxis_1) 进行同步。“InGear_1”会在时间 ① 处发出跟随轴已同步并与引导轴同 步运动的信号。在时间 ②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。将通过“Abort_1”发出中止信 号。跟随轴将与引导轴 (TO_LeadingAxis_2) 进行同步。“InGear_2”会在时间 ③ 处发出跟随 轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 MC_GearInPos V8 MC_GearInPos：通过指定的同步位置启动齿轮传动 V8 说明 使用运动控制指令“MC_GearInPos”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动操作。跟随轴根 据为引导轴和跟随轴指定的同步位置进行同步。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以 启动同步操作。 运动控制指令提供以下功能： • 定义传动比 • 定义同步方向 • 定义同步位置和同步类型： – 使用动态参数实现提前同步 – 使用主值距离实现提前同步 – 使用主值距离实现随后同步 • 齿轮传动中的同步行进 视同步曲线而定，会涉及不同的参数。有关概述，请参见“AUTOHOTSPOT”部分。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。• 跟随轴已启用。 • 跟随轴已回原点。 • 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置 （“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。 超驰响应 有关“MC_GearInPos”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：同步操作作业(页3847)”部分。 通过“MC_GearOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_GearInPos”运动控制指令的参数：MasterSyncPosition INPUT LREAL 0.0 引导轴的同步位置 当“SyncProfileReference”= 0、1 时： 引导轴的位置，各轴从该位置开始进行同步 并完成同步。 当“SyncProfileReference”= 3 时： 引导轴的位置，即开始同步的位置。 SlaveSyncPosition INPUT LREAL 0.0 跟随轴的同步位置 当“SyncProfileReference”= 0、1 时： 跟随轴的位置，各轴从该位置开始进行同步 并完成同步。 当“SyncProfileReference”= 3 时： 跟随轴的位置，分配给引导轴的同步位置。 SyncProfileReferenc e INPUT DINT 1 同步类型 0 使用动态参数实现提前同步 1 使用主值距离实现提前同步 2 预留 3 使用主值距离实现随后同步 4 预留 MasterStartDistanc e INPUT LREAL 1.0 当“SyncProfileReference”= 1、3 时： 主值距离 当“SyncProfileReference”= 0 时： 不相关。

             SyncDirection INPUT DINT 3 同步方向 （适用于已激活模数设置的跟随轴） 1 正方向 同步期间，跟随轴只能沿正向行进。 2 负方向 同步期间，跟随轴只能沿负向行进。 3 Zui短距离 同步期间，跟随轴允许更改方向。 StartSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。 InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。A 部分 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_FollowingAxis) 将通过特定的动态参数与引导轴 (TO_LeadingAxis) 进行提前同步。系统 对同步所需的距离进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和 “SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 B 部分 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_FollowingAxis) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_LeadingAxis) 进行同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。达到特定的参考位置 “MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同 步运动的信号。使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_FollowingAxis) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_LeadingAxis) 进行同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。达到特定的参考位置 “MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同 步运动的信号。 B 部分 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。当到达指定的参考位置“MasterSyncPosition” 时，通过“StartSync”指示开始同步。跟随轴 (TO_FollowingAxis) 将通过特定的主值距离 “MasterStartDistance”与引导轴 (TO_LeadingAxis) 进行随后同步。系统对同步所需的动态响 应进行计算。“InSync”用于表示跟随轴已同步并同步移动到引导轴。 MC_GearInVelocity V8 MC_GearInVelocity：启动速度同步操作 V8 说明 使用运动控制指令“MC_GearInVelocity”，可在引导轴和跟随轴之间启动速度同步操作。跟随 轴将按照指定的传动比与引导轴的速度同步。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启 动速度同步操作。 运动控制指令提供以下功能： • AUTOHOTSPOT • AUTOHOTSPOT • AUTOHOTSPOT • 使用动态参数同步跟随轴 • 速度齿轮传动中的同步行进 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。• 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 主值有效。 超驰响应 有关“MC_GearInVelocity”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：同步操作作业(页3847)” 部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 在跟随轴的非位置控制模式下，跟随轴上的回原点作业被拒绝。通过“MC_Home.Mode”= 3 或 5 使跟随轴主动回原点会中止每个状态下的同步操作。 主值或从值偏移的作业被拒绝。 参数 下表列出了“MC_GearInVelocity”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业ContinuousUpdate INPUT BOOL FALSE 用于指定传动比的模式 TRUE 连续指定传动比 FALSE 在上升沿启动作业时指定一次传动 比 RatioNumerator INPUT DINT 1 传动比分子 允许的整数值： -2147483648 到 2147483647 （值不允许为 0） RatioDenominator INPUT DINT 1 传动比分母 允许的整数值： 1 到 2147483647 Acceleration INPUT LREAL -1.0 同步加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on) Deceleration INPUT LREAL -1.0 同步减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on)