SIEMENS 西门子 S120 伺服电机 1FK7022-5AK71-1PA3  

               功能图：在凸轮运动结束时切换并进行直接同步设置在时间 ④ 时，跟随轴在相对于凸轮起点 90° 的主值位置达到指定参考位置 “MasterSyncPosition”= 180° 的从值。凸轮在主值区域自动偏移 -90° (.StatusSynchronizedMotion.MasterOffset)。“InSync”用于表示跟随轴已同步并与引导 轴同步运动。 “MC_CamIn”作业 (A1) 处于激活状态。 在时间 ① 时，另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 将通过“Exe_2”启动。跟随轴上显示状态“正在 等待”，直至有效凸轮“Cam_1”运动结束 (.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3)。 在时间 ② 凸轮运动结束（“Eop_1”）。凸轮进行切换。由于未发生同步，仍保留“同步”状 态。

              MC_SynchronizedMotionSimulation V8 MC_SynchronizedMotionSimulation：仿真同步操作 V8 说明 通过运动控制指令“MC_SynchronizedMotionSimulation”，可对跟随轴上活动的同步操作进 行仿真。这意味着，禁用跟随轴时，同步操作保持为激活状态。再次启用后，跟随轴无需再 次同步。 警告 机器损坏 如果仿真结束时跟随轴的位置不同于仿真开始时的位置，这会导致设定值发生阶跃，从而 导致机器损坏。 因此，在仿真结束时，请确保跟随轴的设定值与同步操作关系中的设定值相对应。 运动控制指令提供以下功能： • 仿真同步操作 适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 跟随轴是同步轴。 • 对于“同步“状态 (.StatusWord.X22 = TRUE) 下的工艺对象，同步操作处于激活状 态。 超驰响应 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的执行。仿真的 同步操作保持为激活状态，即使通过“MC_Power”或“MC_Stop”作业禁用跟随轴时，亦如此。 重启工艺对象时会停止仿真，并会中止同步操作。 新作业“MC_SynchronizedMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。 “MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable” = TRUE 时，将拒绝同步操作作业。下表列出了“MC_SynchronizedMotionSimulation”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 已开始对同步操作进行仿真。 FALSE 已停止对同步操作进行仿真。 InSimulation OUTPU T BOOL FALSE TRUE 正在仿真同步操作。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 MC_GearOut V8 MC_GearOut：取消同步齿轮传动 V8 说明 使用运动控制指令“MC_GearOut”，结束引导轴与跟随轴之间的齿轮传动操作。齿轮传动期 间，跟随轴取消同步并停在指定的停止位置。挂起的齿轮传动已取消。 运动控制指令提供以下功能： • 定义取消同步方向 • 定义跟随轴的停止位置以及取消同步的类型： – 使用动态参数取消同步跟随轴 – 使用主值距离取消同步跟随轴 • 仅取消待处理的齿轮传动。适用于 • 同步轴 要求 • 跟随轴已启用。 • 在跟随轴上，通过“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”启动的齿轮传动激活或待处理。 • 在跟随轴上，没有“MC_Stop”作业处于激活状态。 超驰响应 有关“MC_GearOut”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：同步操作作业 (页 3847)”部分。 “SyncProfileReference”= 5 的“MC_GearOut”作业仅中止挂起的“MC_GearInPos”或挂起的 “MC_GearOut”作业。 参数 下表列出了“MC_GearOut”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 SlavePosition INPUT LREAL 0.0 跟随轴的停止位置 SyncProfileReferenc e INPUT DINT 1 取消同步的类型 0 使用动态参数取消同步 1 使用主值距离取消同步 2 … 4 预留 5 仅取消待处理的齿轮传动 MasterStopDistance INPUT LREAL 0.0 当“SyncProfileReference” = 1 时： 主值距离Deceleration INPUT LREAL -1.0 当“SyncProfileReference” = 0 时： 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 当“SyncProfileReference” = 0 时： 加加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 无加加速度限制 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) SyncOutDirection INPUT DINT 3 取消同步方向 1 正方向 取消同步期间，跟随轴只能沿正向 行进。 2 负方向 取消同步期间，跟随轴只能沿负向 行进。 3 当前方向 跟随轴沿着自身当前行进的方向取 消同步。 StartSyncOut OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴已取消同步。Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。A 部分 对于“MC_GearInPos”作业 (A1)，跟随轴 (TO_FollowingAxis) 与引导轴 (TO_LeadingAxis) 同 步行进。“同步”(Synchronous) 状态通过“InSync_1”显示。 在时间 ① 时，作业“MC_GearOut”(A2) 将通过“Exe_2”启动。“SyncOut_2” ② 用于显示取消 同步开始。跟随轴将通过指定的动态参数取消同步。由系统计算取消同步所需的距离。到达 指定的停止位置“SlavePosition”时，“Done_2”提示跟随轴已取消同步并处于停止状态 ③。 B 部分对于“MC_GearInPos”作业 (A1)，跟随轴与引导轴同步行进。“同步”(Synchronous) 状态通过 “InSync_1”显示。 在时间 ④时，作业“MC_GearOut”(A2) 将通过“Exe_2”启动。“SyncOut_2”用于显示取消同步 开始 ⑤。跟随轴通过指定的主值距离“MasterStopDistance”取消同步。由系统对取消同步所 需的动态值进行计算。到达指定的停止位置“SlavePosition”时，“Done_2”提示跟随轴已取消 同步并处于停止状态 ⑥。 MC_CamOut V8 MC_CamOut：取消同步凸轮传动 V8 说明 使用运动控制指令“MC_CamOut”，结束引导轴与跟随轴之间的凸轮传动操作。凸轮传动期 间，跟随轴取消同步并停在指定的停止位置。挂起的凸轮传动已取消。 运动控制指令提供以下功能： • 定义取消同步方向 • 定义跟随轴的停止位置以及取消同步的类型： – 使用动态参数取消同步跟随轴 – 使用主值距离取消同步跟随轴 • 仅取消待处理的凸轮传动 适用于 • 同步轴 要求 • 跟随轴已启用。 • 在跟随轴上，采用“MC_CamIn”的凸轮传动处于活动状态或挂起。 • 在跟随轴上，没有“MC_Stop”作业处于激活状态。 超驰响应 有关“MC_CamOut”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：同步操作作业 (页 3847)”部分。“SyncProfileReference”= 5 的“MC_CamOut”作业仅中止挂起的“MC_CamIn”或挂起的 “MC_CamOut”作业。 参数 下表列出了“MC_CamOut”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 SlavePosition INPUT LREAL 0.0 跟随轴的停止位置 SyncProfileReferenc e INPUT DINT 1 取消同步的类型 0 使用动态参数取消同步 1 使用主值距离取消同步 2 … 4 预留 5 仅取消待处理的凸轮传动 MasterStopDistance INPUT LREAL 0.0 当“SyncProfileReference” = 1 时： 主值距离 Deceleration INPUT LREAL -1.0 当“SyncProfileReference” = 0 时： 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on)