SIEMENS西门子 S 120伺服电机 1FK7022-5AK71-1LH5

                   通过“MC_Stop”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 为参数“Mode”、“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”设置必要的值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Stop”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 只要“Execute”= TRUE，工艺对象便无法执行运动作业。 通过激活的力/力矩限制制动轴 使用“急停”模式（“Mode”= 0）通过激活的力/力矩限制制动轴。 更多信息 有关对各个位进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。

            MC_Stop：功能图 V8 (S7-1500) 功能图：制动轴和超驰作业特性通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。在时间 ①，“MC_MoveVelocity”作业被 “MC_Stop”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。而后，组态的减速度增大并且 轴制动至停止状态。轴制动时，“Busy_2”= TRUE。通过“Done_2”报告“MC_Stop”作业完成。在时间 ②时，通过激活的“MC_Stop”作业 (A1)，执行“MC_MoveVelocity”作业 (A2)。由于轴 被“MC_Stop”作业禁用，因此会拒绝“MC_MoveVelocity”作业。错误通过“Error_1”表示。 “Exe_2”随后复位为 FALSE。 在时间 ③ 时，轴由“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 在上升沿进行移动。 MC_SetAxisSTW V8 (S7-1500) MC_SetAxisSTW：控制字 1 和 2 的控制位 V8 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_SetAxisSTW”，可以控制 PROFIdrive 报文的控制字 1 (STW1) 和控制 字 2 (STW2) 中的选定位。这样便可直接控制工艺对象未使用的位。要控制的位通过参数 “STW1”和“STW2”进行指定。受控位将保持有效，直到“MC_SetAxisSTW”作业复位、工艺对象 重启或 CPU 从“RUN”切换为“STOP”。 可以在 STW1 中控制以下位：适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象与驱动装置报文互连。• 工艺对象未在仿真中。 • 设置了允许的位屏蔽。 超驰响应 • 新作业“MC_SetAxisSTW”不会中止任何激活的运动控制作业。 • “MC_SetAxisSTW”作业由另一个“MC_SetAxisSTW”作业中止。 • 禁用工艺对象期间“MC_SetAxisSTW”作业中止（“MC_Power.Enable”= FALSE、 “MC_Power.Busy”= TRUE）。 参数 下表列出了“MC_SetAxisSTW”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 STW1 INPUT WORD 16#000 0 为 STW1 设置位 STW1BitMask INPUT WORD 16#000 0 STW1 的位屏蔽 STW2 INPUT WORD 16#000 0 为 STW2 设置位 STW2BitMask INPUT WORD 16#000 0 STW2 的位屏蔽 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。MC_WriteParameter V8 (S7-1500) MC_WriteParameter：写参数 V8 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_WriteParameter”，可以在运行时更改工艺对象的选定参数。更改将 立即生效或在重启后生效，具体取决于相应的参数。 在 CPU 的“RUN → STOP → RUN”转换期间，参数值将保持一致。如果发生断电或存储器复位， 则更改后的参数值将复位为初始值。 对于立即生效的参数，如果工艺对象重启，则更改后的参数值将复位为初始值。对于重启后 才会生效的参数，如果再次重启，参数值会保留下来。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。下表列出了“MC_WriteParameter”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 ParameterNumber INPUT DINT 0 要更改的参数索引 Value INPUT Variant (BOOL, INT, DINT, UDINT, LREAL) - 指向要写入的值（源地址）的变量指针 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 执行过程中出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。可修改的参数 下表列出了可使用运动控制指令“MC_WriteParameter”更改的参数： 变量 索引 工艺对象 数据类 型 说明 有效性 PositionLimits_HW. Active 1000 定位轴 同步轴 BOOL 启用/禁用硬限位开关 正负硬限位开关均可通过此参数激活 或禁用。 直接 FALSE 硬限位开关禁用 TRUE 硬限位开关激活 Ti 1010 速度轴 定位轴 同步轴 外部编码器 LREAL 通信时间 Ti（读入过程值） 以秒 (s) 为单位指定值。 重新启动后 To 1011 速度轴 定位轴 同步轴 外部编码器 LREAL 通信时间 To（输出过程值） 以秒 (s) 为单位指定值。 重新启动后 TPn/TDP 1012 速度轴 定位轴 同步轴 外部编码器 LREAL PROFINET 发送时钟或 PROFIBUS 发送 时钟 以秒 (s) 为单位指定值。 重新启动后MC_SaveAbsoluteEncoderData V8 (S7-1500) MC_SaveAbsoluteEncoderData：保存用于设备更换的juedui值编码器调整 V8 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_SaveAbsoluteEncoderData”，可以保存juedui值编码器的调整以用于设 备更换。SIMATIC 存储卡上有足够的存储空间。 参数 下表列出了“MC_SaveAbsoluteEncoderData”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 将保存带有juedui值编码器的 CPU 所 有工艺对象的juedui值编码器调整以 用于设备更换。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 测量输入、输出凸轮、凸轮轨迹 (S7-1500) MC_MeasuringInput V8 (S7-1500) MC_MeasuringInput：启动一次测量 V8 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MeasuringInput”，开始进行一次性测量。 进行一次性测量时，可以通过一个测量作业检测到一个或两个边沿。将相应的工艺对象轴或 外部编码器的位置分配给测量事件。测量结果在函数块以及工艺数据块中进行指示，并且可 在用户程序中进行进一步处理。测量作业已完成。 必须使用“MC_MeasuringInput.Execute” = TRUE，再次启动另一个测量作业。适用于 • 测量输入 要求 • 工艺对象已正确配置。 • 轴编码器的状态必须为“valid”（“.StatusSensor[1..4].State”= valid）。否则，会在函 数块中拒绝测量作业，并提示错误。 • 测量探头和测量输入之间的通讯已建立（“.StatusWord.CommunicationOK” = TRUE）。 • 在主动或被动回原点期间，无法使用 PROFIdrive 进行测量。 • 测量输入未配置为监控探头。 超驰响应 有关“MC_MeasuringInput”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：测量输入作业 (页 3850)”部分。 参数 下表列出了“MC_MeasuringInput”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 MeasuringInput INPUT TO_Measuring‐ Input - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业。