SIEMENS西门子 S 120伺服电机 1FK7022-5AK71-1LH5

                   MC_Power：功能图 V8 (S7-1500) 功能图：启用工艺对象和报警响应示例工艺对象可通过“Enable_1”= TRUE 启用。在时间①处，可从“Status_1”中读取成功启用信息。 之后，轴将根据“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 移动。该轴的速度曲线可从“TO_1.Velocity”中 读取。 在时间 ②，工艺对象出错，导致工艺对象禁用（报警响应：取消启用）。轴根据组态的警 报响应“取消启用”减速至停止状态。工艺对象禁用后，“Status_1”将复位。由于轴不是通过 “Enable_1”= FALSE 禁用的，因此，所选“StopMode”并不适用。错误原因的排除和报警确认 在时间 ③ 进行。 由于仍然会置位“Enable_1”，因此工艺对象将被再次启用。可从“Status_1”中读取成功启用信 息。Zui后，通过“Enable_1”= FALSE 禁用工艺对象。

             MC_Reset V8 (S7-1500) MC_Reset：确认报警，重新启动工艺对象 V8 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_Reset”，可以对能在用户程序中确认的所有工艺报警进行确认。确认 还将复位工艺对象数据块中的位“Error”和“Warning”。也可以确认驱动装置中的报警，而工艺 对象不会出现未决错误。 通过“Restart”= TRUE，可以启动工艺对象的重新初始化（重启）过程。在重新启动工艺对象 时，工艺对象数据块中将使用新的组态数据。 适用于 • 全部工艺对象 要求 • 工艺对象为速度轴、定位轴、同步轴和外部编码器。 要重启，必须禁用该工艺对象。 （“MC_Power.Status”= FALSE 且“MC_Power.Busy”= FALSE） • 控制器与编码器之间已建立周期性总线通信 （“.StatusSensor[1..4].CommunicationOK”= TRUE）。 • 控制器与驱动装置之间已建立周期性总线通信（“.StatusDrive.CommunicationOK” = TRUE）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Reset”作业的执行。 • “Restart”= TRUE 的“MC_Reset”作业会取消所有进行的运动控制作业。下表列出了“MC_Reset”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy (S7‑1500T) TO_OutputCam TO_CamTrack TO_MeasuringInpu t TO_Cam (S7‑1500T) TO_Cam_10k (S7‑1500T) TO_Kinematics (S7‑1500T) TO_Interpreter (S7‑1500T) - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Restart INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象的重新初始化和未决工艺 警报的确认。工艺对象将根据组态 的起始值重新初始化。 FALSE 确认队列中的工艺报警。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 工艺报警已得到确认。 已经重启。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 确认工艺报警 要确认工艺报警，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 设置参数“Restart”= FALSE。 3. 在参数“Execute”的上升沿开始确认错误。 如果参数“Done”的值显示为“TRUE”，则表示已确认错误。 如果确认多个未决报警，则未决报警将在“ErrorDetail.Number”变量中再次短暂显示，而不 会再次发出信号。通过“MC_Reset.Done”= TRUE 重启的操作处理完毕后，检查是否已确认所 有报警。 说明 通过“Restart”= FALSE 确认工艺报警 要仅确认工艺报警，请设置“Restart”= FALSE。重启期间，将不能使用该工艺对象。即使轴 和编码器未启用或未生效，也会确认其中的所有工艺报警。 重新启动工艺对象 要重启某个工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 设置参数“Restart”= TRUE。 3. 在参数“Execute”的上升沿，进行重启。 如果参数“Done”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已完成重启。 有关重启的更多信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》中的“重新启动工 艺对象”部分。MC_Home V8 (S7-1500) MC_Home：归位工艺对象，设定归位位置 V8 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Home”，可以在工艺对象中的位置和机械位置之间建立关系。同时 将工艺对象中的实际位置值指定为回原点标记。该回原点标记代表一个已知的机械位置。 进行主动回原点时，会将“工艺对象 > 配置 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 下的默认值用于动态值加 速度、减速度和加加速度。 适用对象 • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 • “Mode”= 2、3、5、8、10 工艺对象已启用。 • “Mode”= 6、7、8、11、12、13 编码器实际值有效 (.StatusSensor[1..4].State = 2)。 • “Mode”= 0、1、6、7 轴处于位置控制的模式。 超驰响应 有关“MC_Home”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作(页3845)”部 分。 下表列出了“MC_Home”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Position INPUT LREAL 0.0 该指定值根据所选“Mode”使用。 Mode INPUT INT 0 回原点类型 请参见下表 Sensor INPUT DINT 0 S7-1500： 不相关 S7-1500T： 选择要校准juedui值编码器（“Mode”= 6、7） 或增量编码器（“Mode”= 13） 0 工作编码器 1..4 编码器 1..4 (S7‑1500T) ReferenceMark‐ Position OUTPU T LREAL 0.0 显示工艺对象回原点的位置。 对于主动回原点，回原点标志的位置等于零 位置减去零位置偏移量值。 对于被动回原点，回原点标志的位置等于零 位置。 （“Done”= TRUE 时有效） Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 更多信息 有关评估各个状态位的选项，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档中的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。 “Mode”参数 值 说明 0 juedui式直接回原点 工艺对象的当前位置设置为参数“Position”的值。 注 如果一个轴有多个编码器，则在“Mode”参数 = 0 的情况下进行位置修正后，所有编码器 的传感器的位置偏移也将适用。这样可以防止传感器偏移。 1 相对式直接回原点 工艺对象的当前位置因参数“Position”中的值而出现位移。 注 如果一个轴有多个编码器，则在“Mode”参数 = 1 的情况下进行位置修正后，所有编码器 的传感器的位置偏移也将适用。这样可以防止传感器偏移。 2 被动回原点（无复位）1 功能与“Mode”= 8 时相同，其区别在于，功能启用后，“已回原点”状态不复位。 3 主动回原点 1 工艺对象定位轴/同步轴将根据配置执行回原点运动。 完成该运动之后，轴被定位在参数“Position”的值指定的位置。 4 预留5 主动回原点（“Position”参数无任何作用）1 工艺对象定位轴/同步轴将根据配置执行回原点运动。 完成该运动之后，轴被定位在“工艺对象 > 配置 > 扩展参数 > 回原点 > 主动回原 点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Active homing) 下配置的回原点位置。 (.Homing.HomePosition) 6 juedui编码器调节（相对） 以“Position”参数值对当前位置进行位移。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset) 7 juedui编码器调节（juedui） 将当前位置设为“Position”参数值。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset) 8 被动回原点 1 检测到回原点标记之后，将实际值设置为“Position”参数的值。 9 中止被动回原点 被动回原点的主动作业将中止。 10 被动回原点（“Position”参数无任何作用）1 检测到回原点标记之后，实际值将被置为在“工艺对象 > 配置 > 扩展参数 > 回原点 > 被 动回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Passive homing) 下设定的回原点位置。 (.Homing.HomePosition) 11 设置位置设定值（juedui） 工艺对象的设定位置设置为“Position”参数的值。跟随误差仍存在。 12 设定值位置移位（相对值） 工艺对象的设定位置移位了“Position”参数的值。跟随误差仍存在。 13 增量式编码器调整 将当前位置设为“Position”参数值。 1 如果尚未保存有效的juedui值偏移 (.Sensor[1..4].Adjusted = FALSE)，则在使用juedui值编码器主动/被动回原点 期间，无论控制器处于开或关状态，都会保存juedui值偏移。如果juedui值偏移已保存在 CPU 中 (.Sensor[1..4].Adjusted = TRUE)，则主动/被动回原点后会保留该juedui值偏移。要更新juedui值编码器偏移，请 在主动/被动回原点后对当前位置执行juedui值编码器调整。