SIEMENS西门子 S 120伺服电机1FK7022-5AK71-1LH5

                   MC_MoveJog：功能图 V8 (S7-1500) 功能图：在点动模式下移动轴对超驰过程中的变化作出响应 恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参数 “InVelocity”在加速或减速期间复位。当达到Zui新计算的速度时（“Velocity” × “Override” %）， “InVelocity”将再次置位。 更多信息 有关评估各个状态位的选项，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档中的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。在点动模式下，轴通过“Jog_B”反向移动。达到速度设定值 -50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。此后，通过“Jog_F”，轴可以正向转动。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 在时间 ① 处，如果置位“Jog_F”，则可通过“Vel_Input”将速度设定值更改为 100.0。此外， 也可以通过速度超驰更改速度设定值。“InVel”将复位。轴正在加速。达到新的速度设定值 100.0 时，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 如果置位“Jog_F”，那么在时间②处同样会置位“Jog_B”。如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那 么使用Zui新适用的减速度来制动该轴。并通过“Error”指示错误，输出 16#8007 错误的 “ErrorID”（方向指定不正确）。

            可通过复位输入“Jog_F”和“Jog_B”，解决这一问题。 在制动斜坡过程中，将在时间 ③ 处置位“Jog_F”。此时，轴将加速为Zui新设定的速度值。达 到速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 MC_MoveSuperimposed V8 (S7-1500) MC_MoveSuperimposed：位置轴叠加 V8 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”，可以启动叠加到正在运行的基本运动上的相 对定位运动。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MoveSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工 作 (页 3845)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。

             下表列出了“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 叠加定位操作的额外距离（负或正） VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 相对于活动的运动的Zui大速度偏差 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default valules) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on)Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 叠加定位完成 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ① 处，可使用 “Exe_2”初始化距离为 50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴移动的距离为两个作业的动 态值总和，即 50.0 + 50.0 = 100.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 B 部分 使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ② 处使用“Exe_2”， 初始化了距离为 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴将反向移动，遍历的距离为为两 个作业的动态值总和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信 号。 MC_StopSuperimposed V8 (S7-1500) MC_HaltSuperimposed：暂停轴上的叠加运动 V8 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”，将通过“MC_MoveSuperimposed”、 “MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”指令在轴上创建的叠加运动减速到 零速。此指令对轴的基本运动没有影响。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_HaltSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 3845)”部分。下表列出了“MC_HaltSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Deceleration INPUT LREAL -1.0 叠加运动的减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 叠加运动的加加速度 > 0.0 叠加运动的恒定加速速度曲线；使 用指定的加加速度 = 0.0 叠加运动的梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE FALSE 使用组态的加加速度减小作业开始 时叠加运动的当前加速度。而后， 减速度增大。 TRUE 叠加运动的加速度在作业开始时设 置为 0.0；减速度立即增大。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 将完成执行作业。 叠加运动停止。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 MC_HaltSuperimposed：功能图 V8 (S7-1500) 功能图：暂停轴上的叠加运动。