SIEMENS 西门子 S120 伺服电机 1FK7022-5AK71-1PA3-Z 

                MC_CamIn V8 MC_CamIn：开始凸轮传动 V8 说明 使用运动控制指令“MC_CamIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动凸轮传动操作。跟随轴根据 引导轴的指定同步位置进行同步。 引导轴的同步位置和凸轮跟随轴的对应位置表示两个轴之间的相互关系。引导轴的同步位置 由以下参数决定： • 凸轮的起始位置 (.StatusCam.StartLeadingValue) • 缩放凸轮的主值（“MasterScaling”） • 凸轮的偏移/位置（“MasterOffset”） • 凸轮内的起点（“MasterSyncPosition”） 同步位置的计算方式如下： 同步位置 = (凸轮的起始位置+“MasterScaling”) +“MasterOffset”+“MasterSyncPosition” 跟随轴的运动起点根据所选的同步模式进行定义。 运动控制指令提供以下功能： • 缩放和偏移凸轮 • 定义凸轮的应用模式 • 定义同步方向 在使用“MC_CamIn”(A1) 控制的有效凸轮传动期间，当时间为①时，在“ProfileReference”= 1 的情况下通过“Exe”触发“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2)。“StartOffset”参数显示，跟随轴从当 前位置遍历从值偏移，遍历距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过 该作业遍历的juedui从值偏移在“AbsoluteOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。引导轴 的运动不会受影响。 当时间为 ② 时，在“ProfileReference”= 2 的情况下，“MC_OffsetAbsolute”作业 (A2) 通过 “Exe”再次启动。跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至引导轴到达起始位置 (.StatusWord2.X5 = TRUE (OffsetCommandWaiting))。 在时间 ③，主值到达指定的起始位置。“StartOffset”参数显示，跟随轴遍历从值偏移，遍历 距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过该作业遍历的juedui从值偏移在 “AbsoluteOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。 juedui从值偏移在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.Offset”变量中指示。 

              • 定义同步位置和同步类型： – 使用动态参数实现提前同步 – 使用主值距离实现提前同步 – 使用主值距离从当前主值位置开始提前进行同步 – 使用主值距离实现随后同步 – 使用主值距离从当前主值位置开始进行随后同步 – 直接同步设置跟随轴 – 直接在凸轮运动结束时同步设置跟随轴 • 凸轮传动中的同步行进 视同步曲线而定，会涉及不同的参数。有关概述，请参见“AUTOHOTSPOT”部分。 适用于 • 凸轮 • 同步轴 要求 • 引导轴、跟随轴和凸轮的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 跟随轴已回原点。 • 已通过“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 • 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置 （“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。 • 对于凸轮运动结束时的直接同步设置，凸轮传动必须已经激活（“InSync”= TRUE）。 超驰响应 有关“MC_CamIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：同步操作作业 (页 3847)”部分。 通过“MC_CamOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_CamIn”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Cam INPUT TO_Cam TO_Cam_10k - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 MasterOffset INPUT LREAL 0.0 当“SyncProfileReference”= 0、1、3、4 时： 凸轮主值的偏移 凸轮工艺对象未更改。 当“SyncProfileReference”= 2、5、6 时： 不相关 SlaveOffset INPUT LREAL 0.0 当“SyncProfileReference”= 0、1、3、4、6 时： 凸轮从值的偏移 凸轮工艺对象未更改。 当“SyncProfileReference”= 2、5 时： 不相关 MasterScaling INPUT LREAL 1.0 缩放凸轮的主值 凸轮工艺对象未更改。SlaveScaling INPUT LREAL 1.0 缩放凸轮的从值 凸轮工艺对象未更改。 MasterSyncPosition INPUT LREAL 0.0 引导轴的同步位置 当“SyncProfileReference”= 0、1、6 时： 引导轴的位置（相对于凸轮的起始位置）， 轴从该位置开始进行同步并完成同步。 该值必须介于凸轮的定义范围内。 当“SyncProfileReference”= 3 时： 引导轴的位置（相对于凸轮的起始位置）， 从该位置开始进行同步 该值必须介于凸轮的定义范围内。 当“SyncProfileReference”= 4 时： 不相关 当“SyncProfileReference”= 2、5 时： 引导轴的位置（相对于要更换的凸轮的起始 位置），从该位置开始进行轴同步 该值必须介于待更换凸轮的定义范围内。 SyncProfileReferenc e INPUT DINT 1 同步曲线 0 使用动态参数实现提前同步 1 使用主值距离实现提前同步 2 直接同步设置 3 使用主值距离实现随后同步 4 使用主值距离从当前主值位置开始 进行随后同步 5 在凸轮结束运动时进行直接同步设 置 6 使用主值距离从当前主值位置开始 提前进行同步InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 EndOfProfile OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到凸轮的末端。 循环使用凸轮时，针对在用户程序 中至少调用一次“MC_CamIn”的情况 进行显示。系统对同步所需的距离进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置 “MasterSyncPosition”后，“InSync_1”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。 “StartSync_2”用于显示同步开始。跟随轴将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与 “Sync_2”范围内的新凸轮 (Cam_2) 提前同步。在“Sync_2”范围内，轴不跟随凸轮“Cam_1”。 系统会对同步所需的动态响应进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置 “MasterSyncPosition”后，“InSync_2”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。(Cam_1) 提前同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参 考位置“MasterSyncPosition”后，“InSync_1”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。当到达相对 于凸轮盘起点的指定参考位置“MasterSyncPosition”时，通过“StartSync_2”指示开始同步。跟 随轴随后将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与“Sync_2”范围内的新凸轮 (Cam_2) 同步。在“Sync_2”范围内，轴不会跟随凸轮“Cam_1”。系统对同步所需的动态响应进行计算。 “InSync_2”用于表示跟随轴已同步并同步移动到引导轴。A 部分 在时间 ① 时，作业“MC_CamIn”(A1)（“SyncProfileReference”= 4）将通过“Exe”启动。 “StartSync”用于显示同步开始。从当前主值位置 270° 开始，跟随轴 (TO_FollowingAxis) 随 后通过指定的主值距离“MasterStartDistance”= 180° 与凸轮 (Cam_1) 同步。系统对同步所需 的动态响应进行计算。 在时间②时，“InSync”在主值位置 90° 处发出信号，指示跟随轴已同步并与引导轴同步运动。 B 部分 在时间 ③ 时，作业“MC_CamIn”(A1)（“SyncProfileReference”= 6）将通过“Exe”启动。 “StartSync”用于显示同步开始。从当前主值位置 270° 开始，跟随轴 (TO_FollowingAxis) 提 前通过指定的主值距离“MasterStartDistance”= 180° 与凸轮 (Cam_1) 同步。系统对同步所需 的动态响应进行计算。