SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG3-Z V42

          功能图：通过动态参数/主值距离和凸轮开关实现提前同步 ① 凸轮的起始位置 定义的第一个插补点/凸轮第一段的起点 (.StatusCam.StartLeadingValue) ② 提前同步的主值距离（“MasterStartDistance”） ③ 相对于凸轮起始位置的引导轴的同步位置（“MasterSyncPosition”） ④ 随后同步的主值距离（“MasterStartDistance”） ⑤ 编辑凸轮的位置 定义的Zui后一个插补点/凸轮Zui后一段的结束点 (.StatusCam.EndLeadingValue) 下图显示了使用参数“MasterScaling”和“SlaveScaling”缩放凸轮时的基本影响：支持以下同步类型： • 使用动态参数或主值距离实现提前同步（“SyncProfileReference”= 0 或 1） 同步操作在到达引导轴的指定同步位置（“MasterSyncPosition”）之前即实现同步。当引 导轴达到同步位置时，引导轴和跟随轴同步移动。 要运行整个的凸轮，则需在“MasterSyncPosition”中指定值 0.0（默认值）。 • 直接同步设置（“SyncProfileReference”= 2） 同步操作立即设置为同步。使用“MasterSyncPosition”参数，在凸轮中设置准确的同步位 置。该设置主要适用于在静止状态下同步。 • 使用主值距离实现随后同步（“SyncProfileReference” = 3） 同步操作随后从引导轴的指定同步位置（“MasterSyncPosition”）开始同步。 • 使用主值距离从当前主值位置（“SyncProfileReference” = 4）开始进行随后同步 同步操作随后从引导轴的当前位置开始同步。 引导轴或跟随轴处于停止状态或运动状态时，均可以开始同步。

               要求 • 引导轴、跟随轴和凸轮的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 已通过“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 • 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置 （“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。 超驰响应 有关“MC_CamIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：同步操作作业 (页 4661)”部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。下表列出了“MC_CamIn”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Cam INPUT TO_Cam - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 MasterOffset INPUT LREAL 0.0 当“SyncProfileReference”= 0、1、3、4 时： 凸轮主值的偏移量 凸轮工艺对象未更改。 当“SyncProfileReference”= 2 时： 不相关 SlaveOffset INPUT LREAL 0.0 当“SyncProfileReference”= 0、1、3、4 时： 凸轮从值的偏移量 凸轮工艺对象未更改。 当“SyncProfileReference”= 2 时： 不相关 MasterScaling INPUT LREAL 1.0 缩放凸轮的主值 凸轮工艺对象未更改。 SlaveScaling INPUT LREAL 1.0 缩放凸轮的从值 凸轮工艺对象未更改。引导轴的同步位置 当“SyncProfileReference”= 0、1、2 时： 引导轴的位置（相对于凸轮的起始位置）， 从该位置开始进行同步并完成同步。 该值必须介于凸轮的定义范围内。 当“SyncProfileReference”= 3 时： 引导轴的位置（相对于凸轮的起始位置）， 从该位置开始进行同步 该值必须介于凸轮的定义范围内。 当“SyncProfileReference”= 4 时： 不相关 SyncProfileReferenc e INPUT DINT 1 同步曲线 0 使用动态参数实现提前同步 1 使用主值距离实现提前同步 2 直接同步设置 3 使用主值距离实现随后同步 4 使用主值距离从当前主值位置开始 进行随后同步 MasterStartDistanc e INPUT LREAL 0.0 当“SyncProfileReference”= 1、3、4 时： 主值距离 同步过程中的引导轴距离 当“SyncProfileReference”= 0、2 时： 不相关。参数 声明 数据类型 默认值 说明 SyncDirection INPUT DINT 3 同步方向 （适用于已激活模数设置的轴） 1 正方向 同步期间，跟随轴只能沿正向行进。 2 负方向 同步期间，跟随轴只能沿负向行进。 3 Zui短距离 同步期间，跟随轴允许更改方向。 StartSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。 InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID EndOfProfile OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到凸轮的末端。 循环使用凸轮时，针对在用户程序 中至少调用一次“MC_CamIn”的情况 进行显示。启动同步操作 要使用“MC_CamIn”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定引导轴、跟随轴、使用的凸轮和同步位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_CamIn”作业。 跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InSync”参数的值为“TRUE”，则跟随轴进行同步并同步移 动到引导轴。凸轮循环应用时，参数“InSync”和“Busy”的值始终显示为“TRUE”，直至 “MC_CamIn”作业被其它运动控制作业超驰。凸轮进行非循环应用时，如果将参数 “EndOfProfile”的值设置为“TRUE”，则“InSync”和“Busy”参数的值将设置为“FALSE”。功能图：通过动态参数/主值距离和凸轮开关实现提前同步同步所需的距离进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置“MasterSyncPosition”后， “InSync_1”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。 “StartSync_2”用于显示同步开始。跟随轴将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与 “Sync_2”范围内的新凸轮 (Cam_2) 提前同步。在“Sync_2”范围内，轴不跟随凸轮“Cam_1”。 系统会对同步所需的动态响应进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置 “MasterSyncPosition”后，“InSync_2”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。使用“Exe_1”，初始化“MC_CamIn”作业 (A1)。“StartSync_1”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与“Sync_1”范围内的凸轮 (Cam_1)提前同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。当达到相对于凸轮起点的特定参考位置 “MasterSyncPosition”后，“InSync_1”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。当到达相对 于凸轮盘起点的指定参考位置“MasterSyncPosition”时，通过“StartSync_2”指示开始同步。跟 随轴随后将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与“Sync_2”范围内的新凸轮 (Cam_2) 同步。在“Sync_2”范围内，轴不会跟随凸轮“Cam_1”。系统对同步所需的动态响应进行计算。 “InSync_2”用于表示跟随轴已同步并同步移动到引导轴。仿真。因此，使用“MC_Power”禁用跟随轴时，同步操作将保持激活。再次启用后，跟随轴 无需再次同步。 通过开始“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业，同步操作的速度设定值将设为零。如 果在开始仿真时跟随轴上的重叠移动处于激活状态，则会继续输出该重叠移动的设定值。 会为驱动装置输出在同步操作仿真期间开始的运动作业设定值。 如果仿真结束时跟随轴的位置不同于仿真开始时的位置，则会触发设定值阶跃变化。