SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1UH3-Z X01

              MC_OffsetRelative V6 MC_OffsetRelative：跟随轴上的相对从值偏移 V6 说明 可以使用运动控制指令“MC_OffsetRelative”，相对于现有从值偏移对跟随轴上的从值进行移 位。使用“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”进行齿轮传动或使用“MC_CamIn”进行凸轮传动时可 能存在相对从值偏移。引导轴的位置不会受此影响。 行进从值偏移时可以采用以下形式： • 从当前有效主值位置（“ProfileReference”= 1）开始行进，行进距离为主值距离 在行进从值偏移期间，使用参数“OffsetDistance”和“Direction”确定主值距离和方向。 • 从特定的有效主值位置（“ProfileReference”= 2）开始行进，行进距离为主值距离 在行进从值偏移期间，使用参数“StartPosition”、“OffsetDistance”和“Direction”确定主值 位置、主值距离和方向。 • 仅取消从值偏移的等待作业（“ProfileReference”= 5） 适用于 • 同步轴 要求 • 已正确组态跟随轴的工艺对象。 • 跟随轴是同步轴。 • 跟随轴已启用。在使用“MC_CamIn”(A1) 控制的有效凸轮传动期间，当时间为①时，在“ProfileReference”= 1 的情况下通过“Exe”触发“MC_PhasingAbsolute”作业 (A2)。“StartPhasing”参数显示，主值偏 移从当前位置开始行进，行进距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通 过该作业行进的juedui主值偏移在“AbsolutePhaseShift”中指示。“Done”指示主值已成功偏移。 引导轴的运动不会受影响。当时间为 ② 时，在“ProfileReference”= 2 的情况下，“MC_PhasingAbsolute”作业 (A2) 通过 “Exe”再次启动。跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至引导轴到达起始位置 (.StatusWord2.X3 = TRUE (PhasingCommandWaiting))。 在时间 ③，主值到达指定的起始位置。“StartPhasing”参数显示，跟随轴行进主值偏移，行 进距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过该作业行进的juedui主值偏 移在“AbsolutePhaseShift”中指示。“Done”指示主值已成功偏移。 在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift”变量中指示juedui主值偏移。

              • 通过运动控制指令“MC_GearIn”、“MC_GearInPos”或“MC_CamIn”，跟随轴将与引导轴同 步（“MC_GearIn.InGear”= TRUE、“MC_GearInPos.InSync”= TRUE 或“MC_CamIn.InSync” = TRUE）。 • 无“MC_PhasingAbsolute”或“MC_PhasingRelative”作业处于激活或等待状态。 超驰响应 有关“MC_OffsetRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：同步操作作业 (页 4423)” 部分。 参数 下表列出了“MC_OffsetRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_SynchronousA xis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Offset INPUT LREAL 0.0 相对从值偏移 ProfileReference INPUT DINT 1 行进从值偏移的类型 0 预留 1 从当前有效主值位置开始行进从值 偏移，行进距离为主值距离 2 从有效主值位置“StartPosition”开始 行进从值偏移，行进距离为主值距 离 3 ... 4 预留 5 仅取消从值偏移的一个等待作业 OffsetDistance INPUT LREAL 0.0 当“ProfileReference”= 1、2 时： 主值距离 行进从值偏移时的有效主值距离 StartPosition INPUT LREAL 0.0 当“ProfileReference” = 2 时： 有效主值位置，从该位置开始行进从值偏移参数 声明 数据类型 默认值 说明 Direction INPUT DINT 3 当“ProfileReference”= 1、2 时： 主值距离的方向 1 主值距离的方向为有效主值运动方 向的正向。 2 主值距离方向为有效主值运动方向 的反向。 3 主值距离的方向为有效主值运动的 当前运动方向。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 主值偏移结束。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 CoveredOffset OUTPU T LREAL 0.0 显示已行进的juedui从值偏移 StartOffset OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将行进一个从值偏移的距离。

          MC_OffsetRelative：功能图 V6 功能图：齿轮传动中的相对从值偏移在使用“MC_GearInPos”(A1) 控制的有效齿轮传动期间，当时间为①时，在“ProfileReference” = 1 的情况下通过“Exe”启动“MC_OffsetRelative”作业 (A2)。“StartOffset”参数显示，跟随轴从 当前位置行进从值偏移，行进距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通 过该作业行进的juedui从值偏移在“CoveredOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。引导 轴的运动不会受影响。 当时间为 ② 时，“MC_OffsetRelative”作业 (A2) 通过“Exe”再次启动。“StartOffset”参数显示， 跟随轴行进从值偏移，行进距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过 该作业行进的juedui从值偏移在“CoveredOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。 juedui从值偏移在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.Offset”变量中指示。 在使用“MC_CamIn”(A1) 控制的有效凸轮传动期间，当时间为①时，在“ProfileReference”= 1 的情况下通过“Exe”触发“MC_OffsetRelative”作业 (A2)。“StartOffset”参数显示，跟随轴从当 前位置行进从值偏移，行进距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过 该作业行进的juedui从值偏移在“CoveredOffset”中指示。“Done”指示从值已成功偏移。引导轴 的运动不会受影响。 当时间为②时，在“ProfileReference”= 2 的情况下，“MC_OffsetRelative”作业 (A2) 通过“Exe” 再次启动。跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至引导轴到达起始位置 (.StatusWord2.X5 = TRUE (OffsetCommandWaiting))。 在时间 ③，主值到达指定的起始位置。“StartOffset”参数显示，跟随轴行进从值偏移，行进 距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过该作业行进的juedui从值偏移在 “CoveredOffset”中指示。“Done”指示主值已成功偏移。 juedui从值偏移在工艺对象的“.StatusSynchronizedMotion.Offset”变量中指示。 MC_OffsetAbsolute V6 MC_OffsetAbsolute：跟随轴上的juedui从值偏移 V6 说明 通过运动控制指令“MC_OffsetAbsolute”，在具有juedui偏移的跟随轴上偏移从值。使用 “MC_GearIn”或“MC_GearInPos”进行齿轮传动或使用“MC_CamIn”进行凸轮传动时可能存在绝 对从值偏移。引导轴的位置不会受此影响。 行进从值偏移时可以采用以下形式： • 从当前有效主值位置（“ProfileReference”= 1）开始行进，行进距离为主值距离 在行进从值偏移期间，使用参数“OffsetDistance”和“Direction”确定主值距离和方向。 • 从特定的有效主值位置（“ProfileReference”= 2）开始行进，行进距离为主值距离 在行进从值偏移期间，使用参数“StartPosition”、“OffsetDistance”和“Direction”确定主值 位置、主值距离和方向。 • 仅取消从值偏移的等待作业（“ProfileReference”= 5） 适用于 • 同步轴 要求 • 已正确组态跟随轴的工艺对象。 • 跟随轴是同步轴。 • 跟随轴已启用。 • 通过运动控制指令“MC_GearIn”、“MC_GearInPos”或“MC_CamIn”，跟随轴将与引导轴同 步（“MC_GearIn.InGear”= TRUE、“MC_GearInPos.InSync”= TRUE 或“MC_CamIn.InSync” = TRUE）。 • 无“MC_PhasingAbsolute”或“MC_PhasingRelative”作业处于激活或等待状态。