SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1TG3-Z

               MC_MotionInSuperimposed：功能图 V7 功能图：指定叠加运动设定值下表列出了“MC_MotionInSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE 在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”， 则设定值设置为 0.0。Zui近指定的位 置设定值仍保持有效。 Distance INPUT LREAL 0.0 叠加运动的额外距离 （正或负） VelocityDiff INPUT LREAL 0.0 叠加运动的速度设定值（速度差） 遵循轴的动态限值。 AccelerationDiff INPUT LREAL 0.0 叠加运动的加速度设定值（加速度差）1) 遵循轴的动态限值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 1) 叠加加速度“AccelerationDiff”仅用于超驰叠加或整体运动。通过“AbortAcceleration”= FALSE 的 “MC_HaltSuperImposed”作业对叠加运动进行制动时，指定的加速度会通过加加速度减小。

             ① “Exe_1”作业通过“MC_MoveRelative”触发（距离 0.08）以作为基本运动。 ② “MC_MotionInSuperimposed”作业被触发。在“Enable_2”的上升沿，设定值“Pos_2”、“Vel_2” 和“Acc_2”变为有效并叠加基本运动。扭矩数据 (S7-1500) MC_Tor V7 (S7-1500) MC_Tor：指定附加扭矩 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Tor”，可以为向其分配工艺对象的驱动装置指定一个附 加扭矩。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 对于线性电机，使用“MC_Tor”指令指定附加力。 参数“Value”可用于指定附加扭矩设定值。附加扭矩设定值参数正在超驰。附加扭矩的值可以 为正值们也可以为负值。如果反转工艺对象的设定值，则附加扭矩值也会反转并传送到驱动 装置。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 驱动装置通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 • 新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE 传递到驱动装置的附加扭矩为零。 Value INPUT LREAL 0.0 标准电机：附加扭矩设定值 线性电机：附加力设定值 允许值： -1.0E12 到 1.0E12 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。MC_Tor：功能图 V7 (S7-1500) 功能图：激活/取消激活附加扭矩设定值A 部分 通过“Enable_1”= TRUE，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。此 技术数据使用报文 750 传送到驱动装置参数“p1511”(Supplementary torque 1)。 B 部分 通过“Enable_1”= TRUE，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。此 技术数据使用报文 750 传送到驱动装置参数“p1511”(Supplementary torque 1)。先增加附加 扭矩设定值。在时间 ①时，在附加扭矩设定值重新降低前，“Enable_1”已设置为 FALSE。降 低的扭矩设定值将直接传送到驱动器中。 MC_Tor V7 (S7-1500) MC_Tor：设置扭矩上下限值 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Tor”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限 和下限。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。对于线性电机，使用“MC_Tor”指令指定力的上下限值。 参数“UpperLimit”用于指定扭矩的上限；参数“LowerLimit”则用于指定扭矩的下限。扭矩限值 规范可用于对运动进行滤波处理。如果反转工艺对象的设定值，则扭矩的上限值和下限值也 会反转并传送到驱动装置。 如果扭矩上限和下限有效，则默认情况下将禁用以下监视和限制： • 跟随误差监视 • 定位和停止监视的时间限制 如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Limits > Torque limit) 下选择了“保持位置相关的监视启用”(Leave position-related monitoring enabled) 选项，则监视功能仍然有效。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 驱动装置通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 • 新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。 • 如果通过“MC_Tor”作业激活扭矩限值，则系统将拒绝“MC_Tor”作业 并显示一条错误消息。反之亦然。这些功能不能相互超驰。下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 参数设置为 TRUE 时，使用指定的 值。 FALSE 扭矩上限值和下限值不会传送到驱 动装置。 UpperLimit INPUT LREAL 1.0 E12 标准电机：扭矩上限（用组态的测量单位表 示） 线性电机：力上限（使用组态的单位） 允许的值范围： -1.0 E12 到 1.0 E12 参数“UpperLimit”的值必须大于参数 “LowerLimit”的值。 LowerLimit INPUT LREAL -1.0 E12 标准电机：扭矩下限（用组态的测量单位表 示） 线性电机：力下限（使用组态的单位） 允许的值范围： -1.0 E12 到 1.0 E12 参数“LowerLimit”的值必须小于参数 “UpperLimit”的值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。通过“Enable_1”= TRUE，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩上限“UpperLimit_1”和 扭矩下限“LowerLimit_1”。这些设置将使用报文 750 直接传送到驱动装置参数 “p1522”(Torque limit upper) 和“p1523”(Torque limit lower) 中。如果将“Enable_1”复位为 FALSE，则扭矩的上限和下限不再有效。MC_Tor V7 (S7-1500) MC_Tor：激活和取消激活力/扭矩限值/固定挡块检测 V7 (S7-1500) 说明 运动控制指令“MC_Tor”可激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。通 过固定挡块检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。在轴组态中，可以组 态力/力矩限制是与驱动装置侧相关，还是与负载侧相关。 在进行运动控制工作之前和进行该作业的过程中，可激活和取消激活运动控制指令 “MC_Tor”的功能。 说明 多重实例 DB 如果使用 MC_Tor 指令的多重实例，请在单独的函数块中创建多重实例。这样， 便可在不关闭轴的情况下从用户程序的其它部分下载程序块，其中包括在“RUN”模式下进行 此过程。 力/力矩限制适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 力/力矩限制的要求 • 已正确组态工艺对象和驱动装置的基准力矩。 • 该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象无须启用）。 • 驱动装置必须支持减小力/力矩。只有带 SIEMENS 报文 10x 的 PROFIdrive 驱动装置才支 持力/力矩限制。 • SINAMICS 驱动装置中的互连： – P1522 与 100 % 的固定值 – P1523 需互连到固定值 -（如，通过互连固定值参数 P2902[i]）。 – P1544 行进至固定挡块 位置期间的力矩/力减小分析（默认） – P2194 参数“InLimitation”的阈值 < （默认值为 90%）