SIEMENS西门子 S 120伺服电机 1FK7022-5AK71-1LH5

                 MC_MoveAbsolute：功能图 V8 (S7-1500) 功能图：轴的juedui定位和超驰响应A 部分 通过“MC_MoveAbsolute”作业（A1），将轴移动到juedui位置 1000.0。当轴达到目标位置后， 将在时间 ① 通过“Done_1”发出信号。在时间 ①，启动目标位置为 1500.0 的另一个 “MC_MoveAbsolute”作业 (A2)。当轴达到目标位置 1500.0 后，将通过“Done_2”发出信号。 由于以前已经复位了“Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 B 部分 在时间②处，活动的“MC_MoveAbsolute”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveAbsolute”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。轴将被制动，直至更改后的速度，并移至新的目标 位置 1500.0。到达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_MoveRelative V8 (S7-1500) MC_MoveRelative：相对定位轴 V8 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveRelative”，可以在开始执行作业时相对轴的位置对轴进行移动。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。

                超驰响应 有关“MC_MoveRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 3845)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。 参数 下表列出了“MC_MoveRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 定位过程的距离 1) （正或负） Velocity INPUT LREAL -1.0 进行定位的速度设定值 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default valules) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已到达目标位置。 Zui短停留时间已到期 (.PositioningMonitoring.Min DwellTime)。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 1) 如果将轴的测量单位设为“nm”，请在“MC_MoveRelative.Distance”参数中输入大于或等于 1000.0 的值。如果 “MC_MoveRelative.Distance”的值小于 1000.0，运动任务期间，轴将不会移动。 相对于起始位置移动某个轴 要相对于起始位置移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在“Distance”参数中指定需要移动的距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveRelative”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。

             MC_MoveRelative：功能图 V8 (S7-1500) 功能图：轴的相对定位和超驰作业特性为 500.0 的另一个“MC_MoveRelative”作业 (A2)。到达新的目标位置之后，将通过“Done_2” 发出信号。由于以前已经复位了“Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 B 部分 活动的“MC_MoveRelative”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveRelative”作业 (A2) 超驰。在时间 ②，通过“Abort_1”发出中止信号。之后，轴将以新的速度移动 500.0 的距离（“Distance”）。 到达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_MoveVelocity V8 (S7-1500) MC_MoveVelocity：以转数设定值移动轴 V8 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，匀速移动轴。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 • 定位轴/同步轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。超驰响应 有关“MC_MoveVelocity”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 3845)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。 参数 下表列出了“MC_MoveVelocity”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Velocity INPUT LREAL 100.0 运动过程的速度设定值/转速设定值 （允许“Velocity”= 0.0） Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Direction INPUT INT 0 轴的转向 0 轴的转向可通过在参数“Velocity”中 指定转速的符号来定义。 1 正旋转方向 使用“Velocity”的值。 2 负方向旋转 使用“Velocity”的值。