SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2203-2AG00-1MC0

             齿轮传动 (S7-1500, S7-1500T) “MC_GearIn”控制齿轮传动 (S7-1500, S7-1500T) 通过运动控制指令“MC_GearIn (页 190)”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动。齿轮传动 期间，跟随轴的位置等于引导轴位置乘以传动比。将传动比指定为两个整数之间的比例。其结 果是一个线性传动函数。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。同步行进在实现同步后开始，根据 传动比计算，此时跟随轴已达到引导轴的速度和加速度。过滤实际值 编码器干扰信号会导致信号发生快速步长变化，这也会影响外插补。这种步长变化可通过使用 合适的过滤器设置来减少或补偿。位置滤波器为 PT2 滤波器。速度过滤器为支持可配置容差范 围宽度的 PT2 过滤器。 实际位置值通过实际位置滤波器混合滤波。实际速度值通过速度过滤器混合滤波，然后通过容 差范围“稳定”。滤波后的实际位置值随后根据滤波后的速度值进行推断。 主值速度基于推断的主值位置或滤波后的速度值（无推断，“.Extrapolation.Settings.ExtrapolatedVelocityMode”= 0）得出。 推荐设置。 将位置过滤器的时间常量 T1 和 T2 的总和设置为明显小于速度过滤器的时间常量 T1 和 T2。 容差范围 容差范围作用在插补周期中的速度滤波值上。一旦容差范围在一个方向上的改变超过Zui后一个 输出值容差范围的一半以上，则该容差范围的位置将自动沿速度值方向移动。 随着容差范围的移位同时生成新的输出值。这对应于速度滤波值减去容差范围的一半。只要速 度值保持在容差范围内，就不会生成新的输出值。滞后 滞后作用在插补周期中的位置滤波插补值上。方向改变只有在位置值反方向发生至少为滞后值 的变化时才起作用。滞后/反向容差可在容差范围内发生位置反向时防止主值意外反向。配置实际值推断 要配置主值的实际值推断，请按以下步骤操作： 1. 打开引导轴的“工艺对象 > 配置 > 扩展参数 > 实际值推断”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Actual value extrapolation) 配置窗口。 2. 在“位置滤波器 T1”(Position filter T1) 和“位置滤波器 T2”(Position filter T2) 输入字段中，输 入 PT2 滤波器的时间常量来对位置进行滤波。要激活位置滤波器，请选中“考虑引导 轴”(Consider leading axis) 复选框。 3. 在“滞后值”(Hysteresis value) 输入字段中，输入应用到位置的推断实际值的迟滞功能值。指 定值采用配置的长度单位。 4. 在“速度滤波器 T1”(Velocity filter T1) 和“速度滤波器 T2”(Velocity filter T2) 输入字段中，输 入 PT2 滤波器的时间常量来对实际速度进行滤波。 5. 在“容差范围宽度”(Tolerance band width) 输入字段中，输入经过滤波的实际速度的容差带 宽。为优化容差范围的应用，请输入与容差区间相同的带宽作为噪声信号带宽。 6. 在“跟随轴”(Following axis) 输入字段中，为主值的推断指定跟随轴比例。跟随轴变 量“.StatusPositioning.SetpointExecutionTime”中的值（保持不变或通过用户指定的时 间抵消）可用作基准值。 此引导轴相关的推断将显示在“引导轴”(Leading axis) 字段中。与引导轴相关的推断时间通 过引导轴的实际值采集时间 (Ti)、插补器时间 (TIpo) 以及位置滤波器 T1 与 T2 之和计算得 出： 与引导轴相关的推断时间 = Ti + TIpo + T1 + T2 跨 PLC 同步操作的时间显示在“跨 PLC”(cross-PLC) 字段。跨 PLC 同步操作的时间对应于配置 窗口“工艺对象 > 配置 > 主值设置”(Technology object > Configuration > Leading value settings) 中设置的延时时间。 7. 要应用由推断主值位置微分得出的主值速度，选中“激活微分”(Activate differentiation) 复 选框。否则，将应用滤波后的速度实际值。 8. 要在计算有效推断时间时考虑与引导轴相关的推断，请选中“考虑引导轴”(Consider leading axis) 复选框。否则，在计算有效推断时间时不会考虑与引导轴相关的推断，并且为之滤波 器被禁用。 在“有效推断时间”(Effective extrapolation time) 字段，将显示引导轴时间、与跟随轴相关 的时间以及跨 PLC 同步延时时间的总和。

             同步操作中的位置控制 (S7-1500, S7-1500T) 通过设定值耦合进行齿轮传动/凸轮传动 启动操作作业时，跟随轴将设置为位置控制操作。启动同步操作作业时，如果引导轴为非位置 控制操作模式，则会输出工艺报警 603 并会禁用工艺对象（报警响应：取消启用）。仅当已 激活位置控制且到达同步起始位置后，才开始进行同步。 说明 切换引导轴的操作模式 在激活同步操作时，如果将引导轴设置为非位置控制操作，则引导轴的设定值将设置为零。 通过耦合，可为跟随轴的设定值提供设定值阶跃变化。根据常函数补偿设定值阶跃变化。唯一 的限制因数是驱动器的Zui大速度。跟随轴可能发生以下错误。 通过实际值耦合进行齿轮传动/凸轮传动 (S7-1500T) 启动操作作业时，跟随轴将设置为位置控制操作。在开始同步操作时，如果引导轴为非位置控 制操作模式且实际值有效，则将同步跟随轴。 如果在激活同步期间将引导轴设置为非位置控制模式，则同步将保持激活。速度同步操作 (S7-1500T) 在主动同步操作期间，跟随轴可以在位置控制或非位置控制模式下运行 (页 69)。 在“MC_GearInVelocity”作业中指定跟随轴的操作模式。 主动同步操作期间，引导轴的操作模式无关紧要。线路/传动比斜坡 传动比 =“MC_GearIn.RatioNumerator”/“MC_GearIn.RatioDenominator” 同步 ① 引导轴和跟随轴同时移动的位置即为引导轴的同步位置 ② 引导轴和跟随轴同时移动的位置即为跟随轴的同步位置 可采用以下几种方式基于“MC_GearIn”进行齿轮传动： • 定义传动比 (页 35) • 使用动态参数同步跟随轴 (页 37) • 齿轮传动中的同步行进 (页 38) • 使用“MC_LeadingValueAdditive”指定附加主值 (页 151) (S7-1500T) • 使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”将齿轮传动设为仿真模式 (页 150) (S7-1500T) • 使用“MC_GearOut”取消同步跟随轴 (页 60) (S7‑1500T) 另请注意使用“MC_GearIn”启动齿轮传动后的跟随轴动态限值 (页 36)。定义传动比 (S7-1500, S7-1500T) 齿轮传动期间，跟随轴的位置等于引导轴位置乘以传动比。基于运动控制指令“MC_GearIn (页 190)”将传动比指定为两个整数之间的关系（分子/分母）。其结果是一个线性传动函数。 传动比的分子 使用“RatioNumerator”参数定义传动比的分子。可将传动比的分子定义为正数或负数。这会产 生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比： 跟随轴沿与引导轴相反的方向移动。 传动比的分子不允许值为“0”。 传动比的分母 使用“RatioDenominator”参数定义传动比的分母。传动比的分母只允许正值。 示例 1：正传动比 引导轴和跟随轴是旋转轴，每个轴都有一个从 0° 到 360° 的遍历范围（启用了“模数”(Modulo) 设置）。 参数输入： • “RatioNumerator”= 5 • “RatioDenominator”= 1 在“同步”齿轮传动状态下，当引导轴移动 10° 时，跟随轴移动 50°。 示例 2：负传动比 引导轴和跟随轴是旋转轴，每个轴都有一个从 0° 到 360° 的遍历范围（启用了“模数”(Modulo) 设置）。 参数输入： • “RatioNumerator”= -3 • “RatioDenominator”= 1 在“同步”齿轮传动状态下，当引导轴移动 10° 时，跟随轴移动 -30°。使用“MC_GearIn”启动齿轮传动后的跟随轴动态限值 (S7-1500, S7-1500T) 如果同步轴在通过运动控制指令“MC_GearIn (页 190)”进行的齿轮传动操作中作为跟随轴运 行，则根据同步操作的阶段应用跟随动态限值： 同步 在同步阶段中，会将针对工艺对象配置的动态限制应用到跟随轴。 •.DynamicLimits.MaxVelocity •.DynamicLimits.MaxAcceleration •.DynamicLimits.MaxDeceleration •.DynamicLimits.MaxJerk 还会继续使用配置的跟随轴动态限值监控软限位开关。 如果同步功能的设定动态值大于跟随轴的Zui大动态值，则只有当生成的Zui终速度低于跟随轴的 Zui大速度时，同步过程才会完成。 同步行进 在同步行进期间，仅将跟随轴的动态值限制为驱动装置的Zui大转数 (.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。跟随轴的动态值得自同步操作功能。 如果超出了为跟随轴配置的动态限值，则会在工艺对象的变量“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0 … X2”中指示这一点。继续使用配置的跟随轴动态限值监控软限位开关。 如果跟随轴无法跟随主值，则会导致跟随误差，跟随误差监控会对该误差进行监控。 超驰同步操作 只要同步操作被超驰 (页 260)，就将针对工艺对象配置的动态限制再次应用到跟随轴。通过开 始超驰作业，将激活的动态值过渡（滤波）到配置的动态限制和运动控制指令规范。 取消同步 (S7-1500T) 有关取消同步期间的动态限值的更多信息，请参见“使用“MC_GearOut”取消同步期间跟随轴的 动态限值。 (页 64)”部分。