SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2203-2AG01-1MC0

            使用“MC_GearIn”的动态参数同步跟随轴 (S7-1500, S7-1500T) 齿轮传动 (页 34)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。“MC_GearIn”作业启动后，立即 开始同步。 参数输入 使用运动控制指令“MC_GearIn (页 190)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的动态行为： • 使用“Acceleration”参数，可指定跟随轴的加速度。 • 使用“Deceleration”参数，可指定跟随轴的减速度。 • 使用“Jerk”参数，可指定跟随轴的加加速度。 遵循同步期间跟随轴的动态限值 (页 36)。 同步期间 “MC_GearIn”作业启动后，开始同步。激活的运动控制工作会被超驰。 同步持续时间和距离与以下参数有关： • “MC_GearIn”作业开始时跟随轴的动态值 • 用于同步的动态设置 • 引导轴的动态值 同步状态在跟随轴的 变量中显示。在同步过程中，主 值不得反转。如果同步操作功能的设定动态响应大于跟随轴的Zui大动态响应，则在跟随轴处输出相应的工艺 报警 502 或 503。跟随轴的转数也受到限制；但不会生成工艺报警 501。只有当生成的Zui终 速度低于跟随轴的Zui大速度 (.DynamicLimits.MaxVelocity) 时，同步过程才会完成。当跟随轴达到引导轴的速度和加速度时，根据传动比计算，可实现跟随轴同步。跟随轴将与引 导轴同步。“MC_GearIn”齿轮传动中的同步行进 (S7-1500, S7-1500T) 跟随轴与主值同步后，跟随轴随即按照传动比跟随引导轴的动态值。齿轮传动的传输行为表示 为主值和从值之间的线性关系。 从值的计算方式如下： 跟随轴位置（从值）= 跟随轴的同步位置 + 传动比 × (引导轴位置 - 引导轴的同步位置) “同步”状态通过运动控制指令“MC_GearIn (页 190)”的参数“InGear”= TRUE 以及工艺对象 的 变量指示。 说明 应避免在同步操作期间将引导轴回零 应避免在主动同步操作期间将引导轴回零。若同步操作期间引导轴回零，对应的跟随轴设定值 将发生阶跃变化。跟随轴会根据同步操作功能补偿跳变，并且将动态值限制为驱动装置的Zui大 速度。 “MC_GearInPos”控制齿轮传动 (S7-1500T) 通过运动控制指令“MC_GearInPos (页 193)”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动。齿轮传 动期间，跟随轴的位置等于引导轴位置乘以传动比，具体取决于同步位置。将传动比指定为两 个整数之间的比例。其结果是一个线性传动函数。 与使用“MC_GearIn”的齿轮传动 (页 34)相反，对于使用“MC_GearInPos”的齿轮传动，还可指定 引导轴和跟随轴的同步位置，这些位置定义了各轴的参考。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。同步行进在实现同步后开始，根据 传动比计算，此时跟随轴已达到引导轴的速度和加速度。

            线路/传动比斜坡 传动比提前同步 随后同步 ① 提前同步的主值距离 ② 随后同步的主值距离 可采用以下几种方式基于“MC_GearInPos”进行齿轮传动： • 定义传动比 (页 40) • 定义同步方向 (页 43) • 定义同步位置和同步类型： – 提前使用动态参数同步跟随轴 (页 45) – 使用主值距离同步跟随轴 (页 47) – 使用主值距离随后同步跟随轴 (页 49) • 齿轮传动中的同步行进 (页 51) • 使用 指定附加主值 (页 151) • 用来采用juedui或相对的方式偏移主值 (页 51) • 用“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”采用juedui或相对的方式偏移从值 (页 56) • 使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”将齿轮传动设为仿真模式 (页 150) • 使用“MC_GearOut”取消同步跟随轴 (页 60) • 使用“MC_GearOut”取消待处理的齿轮传动 (页 65) 另请注意使用“MC_GearInPos”启动齿轮传动后的跟随轴动态限值。定义传动比 (S7-1500T) 齿轮传动期间，跟随轴的位置等于引导轴位置乘以传动比，具体取决于同步位置。基于运动控 制指令“MC_GearInPos (页 193)”将传动比指定为两个整数之间的关系（分子/分母）。其结果 是一个线性传动函数。 传动比的分子 使用“RatioNumerator”参数定义传动比的分子。可将传动比的分子定义为正数或负数。这会产 生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比： 跟随轴沿与引导轴相反的方向移动。 传动比的分子不允许值为“0”。 传动比的分母 使用“RatioDenominator”参数定义传动比的分母。传动比的分母只允许正值。 示例 1：正传动比 引导轴和跟随轴是旋转轴，每个轴都有一个从 0° 到 360° 的遍历范围（启用了“模数”(Modulo) 设置）。 参数输入在“同步”齿轮传动状态下，当引导轴移动 10° 时，跟随轴移动 50°。 示例 2：负传动比 引导轴和跟随轴是旋转轴，每个轴都有一个从 0° 到 360° 的遍历范围（启用了“模数”(Modulo) 设置）。 参数输入： • “RatioNumerator”= -3 • 在“同步”齿轮传动状态下，当引导轴移动 10° 时，跟随轴移动 -30°。使用“MC_GearInPos”启动齿轮传动后的跟随轴动态限值 (S7-1500T) 如果同步轴在通过运动控制指令“MC_GearInPos (页 193)”进行的齿轮传动操作中作为跟随轴运 行，则根据同步操作的阶段应用跟随动态限值： 未决同步操作 如果同步操作未激活，则会应用跟随轴的所配置动态限制。如果已有一个同步操作处于活动状 态，则以下部分中的说明适用。 使用动态参数进行同步 在使用动态参数进行同步期间，工艺对象中配置的动态限值将应用到跟随轴：  •.DynamicLimits.MaxJerk 还会继续使用配置的跟随轴动态限值监控软限位开关。 使用主值距离进行同步/同步行进 在通过主值距离进行同步期间以及同步行进期间，仅将跟随轴的动态值限制为驱动装置的Zui大 转数 (.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。跟随轴的动态值得自同步操作功能。 如果超出了为跟随轴配置的动态限值，则会在工艺对象的变量 中指示这一点。继续使用配置的跟随轴动态限值监控软限位开关。 如果跟随轴无法跟随主值，则会导致跟随误差，跟随误差监控会对该误差进行监控。 超驰同步操作 只要同步操作被超驰 (页 260)，就将针对工艺对象配置的动态限制再次应用到跟随轴。通过开 始超驰作业，将激活的动态值过渡（滤波）到配置的动态限制和运动控制指令规范。 取消同步 有关取消同步期间的动态限值的更多信息，请参见“使用“MC_GearOut”取消同步期间跟随轴的 动态限值。 (页 64)”部分使用“MC_GearInPos”定义同步方向 (S7-1500T) 齿轮传动 (页 39)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。如果已激活跟随轴的“模数 ”(Modulo) 设置，则可以使用运动控制指令“MC_GearInPos (页 193)”的“SyncDirection”参数定 义同步方向。提前通过“MC_GearInPos”使用动态参数同步跟随轴 (S7-1500T) 齿轮传动 (页 39)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。在使用动态参数提前同步期 间，通过引导轴和跟随轴在到达同步位置时同步的方式开始同步。 参数输入 使用运动控制指令“MC_GearInPos (页 193)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的行为： • 通过使参数可以将同步类型定义为使用动态参数提前同步。 • 使用参数“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”，可以定义引导轴和跟随轴的同步位 置，以此决定两轴之间的关系。对于提前同步，同步位置是引导轴与跟随轴开始同步的位 置。 • 通过参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”，定义跟随轴同步的动态响 应。 直到同步 启动“MC_GearInPos”作业后，会连续计算跟随轴的运动曲线。运动曲线根据以下参数计算： • 通过运动控制指令指定的引导轴和跟随轴的同步位置 • 运动控制指令的指定动态值 • 引导轴和跟随轴的当前位置和动态值 • 同步操作功能 计算可确定同步长度，从而确定用于同步的引导轴的起始位置。 引导轴的起始位置通过以下方式得出： 起始位置 = 引导轴的同步位置 - 同步长度 跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至主值到达起始位置 如果引导轴在同步之前已处于同步位置，则跟随轴也必须移动到对应的同步位置处（例如，使 用“MC_MoveAbsolute”作业）。如果在“MC_GearInPos”作业启动时引导轴和跟随轴已处于同步 位置，同步操作将立即处于“同步”状态。