SIEMENS西门子 数字量 I/O EM223模块 6ES7223-1HF22-0XA8

                  State 和 Mode 参数 (S7-1200, S7-1500) 参数的相关性 State 参数显示了 PID 控制器的当前工作模式。您无法更改 State 参数。 当 ModeActivate 出现上升沿时，PID_3Step 将切换到保存在 Mode 输入/输出参数中的工作 模式。 CPU 启动或从 Stop 切换为 RUN 模式时，PID_3Step 将以保存在 Mode 参数中的工作模式启动。 要将 PID_3Step 保留在“未激活”模式下，应设置 RunModeByStartup = FALSE。变量 数据类 型 默认值 说明 PIDSelfTune.SUT.TuneRule INT 1 预调节期间用于计算参数的方法： • SUT.TuneRule = 0：PID 快速 I（与 SUT.TuneRule =1 相 比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大） • SUT.TuneRule = 1：PID 慢速 I（与 SUT.TuneRule = 0 相 比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小） • SUT.TuneRule = 2：Chien、Hrones 和 Reswick PID • SUT.TuneRule = 3：Chien、Hrones、Reswick PI • SUT.TuneRule = 4：PID 快速 II（与 SUT.TuneRule = 5 相 比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大） • SUT.TuneRule = 5：PID 慢速 II（与 SUT.TuneRule = 4 相 比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小） 方法 SUT.TuneRule = 0 和 1 与方法 SUT.TuneRule = 4 和 5 的 唯一区别在于比例增益的计算： 当 SUT.TuneRule = 0 和 1 时，会根据过程的补偿时间计算比 例增益。当 SUT.TuneRule = 4 和 5 时，会根据过程的延迟时 间计算比例增益。 与 SUT.TuneRule = 0 和 1 相比，SUT.TuneRule = 4 和 5 时， 返回的比例增益值更大，因此控制响应速度更快，输出值的 幅度更大。 PIDSelfTune.SUT.State INT 0 SUT.State 变量指示当前的预调节阶段： • State = 0：初始化预调节 • State = 50：确定无位置反馈的起始位置 • State = 100：计算标准偏差 • State = 200：查找拐点 • State = 300：确定上升时间 • State = 9900：预调节成功 • State = 1：预调节未成功。

              变量 数据类 型 默认值 说明 PIDSelfTune.TIR.RunIn BOOL FALSE 利用 RunIn 变量，您可以指定无需预调节也可执行jingque调节。 • RunIn = FALSE 在未激活模式或手动模式下启动jingque调节时，将启动预调 节。 如果jingque调节在自动模式下启动，系统将使用现有的 PID 参数来控制设定值。 之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节， PID_3Step 将切换到调节开始时的模式。 • RunIn = TRUE 将跳过预调节，PID_3Step 会尝试利用Zui小或Zui大输出值 达到设定值。这可能会增加超调量。之后才会启动jingque调 节。 jingque调节后，RunIn 将设置为 FALSE。 PIDSelfTune.TIR.CalculateP arams BOOL FALSE 受控系统的属性在调节期间保存。如果 CalculateParams = TRUE，PID 参数都将根据这些属性进行重新计算。将使用 TuneRule 中设置的方法计算 PID 参数。计算后， CalculateParams 将设置为 FALSE。 PIDSelfTune.TIR.TuneRule INT 0 jingque调节期间用于计算参数的方法： • TIR.TuneRule = 0：PID 自动 • TIR.TuneRule = 1：PID 快速（与 TIR.TuneRule = 2 相比， 控制响应速度更快，输出值的幅度更大） • TIR.TuneRule = 2：PID 慢速（与 TIR.TuneRule = 1 相比， 控制响应速度较慢，输出值的幅度较小） • TIR.TuneRule = 3：Ziegler-Nichols PID • TIR.TuneRule = 4：Ziegler-Nichols PI • TIR.TuneRule = 5：Ziegler-Nichols P 要通过 TIR.CalculateParams 和 TIR.TuneRule = 0、1 或 2 重 复计算 PID 参数，也必须通过 TIR.TuneRule = 0、1 或 2 执行 了先前的jingque调节。 否则，将使用 TIR.TuneRule = 3。 始终可以通过 TIR.CalculateParams 和 TIR.TuneRule = 3、4 或 5 重新计算 PID 参数。

              变量 数据类 型 默认值 说明 PIDSelfTune.TIR.State INT 0 TIR.State 变量指示当前的jingque调节阶段： • State = -100：无法进行jingque调节。将首先执行预调节。 • State = 0：初始化jingque调节 • State = 200：计算标准偏差 • State = 300：尝试利用Zui大或Zui小输出值达到设定值 • State = 400：尝试使用现有 PID 参数达到设定值（如果预 调节成功） • State = 500：确定波动并计算参数 • State = 9900：jingque调节已成功 • State = 1：jingque调节未成功 Retain.TransitTime(1) REAL 30.0 电机转换时间（以秒为单位） 起动驱动器将阀门从关闭状态移至开启状态所需的时间（以 秒为单位）。 TransitTime 具有保持性。 Retain.CtrlParams.SetByUs er(1) BOOL FALSE 如果 SetByUser = FALSE，PID 参数将自动确定并且 PID_3Step 将在输出值中存在死区的情况下运行。死区宽度 将在调节期间根据输出值的标准差计算得出并保存到 Retain.CtrlParams.OutputDeadBand 中。 如果 SetByUser = TRUE，PID 参数将手动输入并且 PID_3 Step 将在输出值中不存在死区的情况下运行。 Retain.CtrlParams.OutputDeadBand = 0.0 SetByUser 具有保持性。 Retain.CtrlParams.Gain(1) REAL 1.0 有效的比例增益 要反转控制逻辑，使用 Config.InvertControl 变量。Gain 上 的负值也会反转控制逻辑。我们建议您仅使用 InvertControl 设置控制逻辑。如果 InvertControl = TRUE 且 Gain < 0.0，则 控制逻辑也会反转。 Gain 具有保持性。 Retain.CtrlParams.Ti(1) REAL 20.0 • Ti > 0.0：有效的积分时间（以秒为单位） • Ti = 0.0：积分作用取消激活 Ti 具有保持性。 Retain.CtrlParams.Td(1) REAL 0.0 • Td > 0.0：有效的微分作用时间（以秒为单位） • Td = 0.0：微分作用取消激活 Td 具有保持性。变量 数据类 型 默认值 说明 Retain.CtrlParams.TdFiltRa tio(1) REAL 0.2 有效的微分延时系数 微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 • 0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影 响。 • 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统 很有效。 • > 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。 TdFiltRatio 具有保持性。 Retain.CtrlParams.PWeight ing(1) REAL 1.0 有效的比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效 当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 PWeighting 具有保持性。 Retain.CtrlParams.DWeigh ting(1) REAL 1.0 有效的微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效 当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 DWeighting 具有保持性。 Retain.CtrlParams.Cycle(1) REAL 1.0 PID 算法的有效采样时间（以秒为单位），舍入为调用 OB 的 周期时间的整数倍。 Cycle 具有保持性。 Retain.CtrlParams.InputDe adBand(1) REAL 0.0 控制偏差的死区宽度 InputDeadBand 具有保持性。预调节 预调节可确定对输出值脉冲的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大上升速率与死时间 计算 PID 参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。 预调节的要求： • 已对电机转换时间进行了组态或测量。 • 未激活 (State = 0)、手动模式 (State = 4) 或自动模式 (State = 3) • ManualEnable = FALSE • Reset = FALSE • 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 过程值越稳定，PID 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于 噪声，就可以容忍过程值的噪声。Zui可能的情况是处于工作模式“未激活”和“手动模式”下。 设定值在变量 CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消： • Setpoint > CurrentSetpoint + CancelTuningLevel 或 • Setpoint < CurrentSetpoint - CancelTuningLevel 重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。 预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于 ActivateRecoverMode 和 ErrorBehaviour。 预调节阶段由 PIDSelfTune.SUT.State 来指示。