SIEMENS西门子 精智面板触摸屏 6AV21240GC010AX0
MC_GetCamLeadingValue V3 MC_GetCamLeadingValue:读取凸轮的主值 V3 (S7-1500T) 说明 通过运动控制指令“MC_GetCamLeadingValue”，可从凸轮中读取为从值定义的主值。 可以为不同的主值定义相同的从值，因此，可以通过“ApproachLeadingValue”参数指定主值 的近似值。 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 “MC_GetCamLeadingValue”作业不会被任何其它运动控制工作中止。 开始“MC_GetCamLeadingValue”作业不会中止任何活动的运动控制工作。读取一个从值 要使用“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定凸轮和主值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamFollowingValue”作业。 “Done”参数显示值 TRUE 时，表示已读取主值。通过“Value”、“FirstDerivative”和 “SecondDerivative”参数输出从值和导数。
下表列出了“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 FollowingValue INPUT LREAL 0.0 待读取主值的从值 ApproachLeadin gValue INPUT LREAL 0.0 搜索的主值的近似值 如果该从值在凸轮中多次使用，则可用于限 制搜索的主值。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已读取主值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID Value OUTPU T LREAL - 读取主值（位置） （“Done”= TRUE 时有效） 读取一个主值 要使用“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数，为搜索的主值指定凸轮、主值和近似值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamLeadingValue”作业。 “Done”参数显示值 TRUE 时，表示已读取主值。通过参数 Value 输出主值。扭矩数据 (S7-1500) MC_Tor V3 (S7-1500) MC_Tor:激活和取消激活力矩/扭矩限值/固定挡块检测 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_Tor”，激活并分配用于力/力矩限制和固定挡块检测的参 数。 通过固定挡块检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。 在轴组态中，可以组态力/力矩限制是与驱动器侧相关，还是与负载侧相关。 在进行运动控制工作之前和进行该作业期间，可激活和取消激活运动控制指令“MCTor”的功能。 力/力矩限制适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 力/力矩限制的要求 • 已正确组态工艺对象和驱动器的基准力矩。 • 驱动器必须支持减小力/力矩。只有带 SIEMENS 报文 10x 的 PROFIdrive 驱动器才支持力/ 力矩限制。 • 对于工艺对象，不存在处于未决状态的启用阻止型错误（工艺对象无须启用）。 固定挡块检测适用于 • 定位轴 • 同步轴固定挡块检测的要求 • 固定挡块检测只能用于位置控制的轴。对于固定挡块检测，轴必须以位置控制的轴进行 启用；运动指令必须以位置控制的运动指令进行执行。 • 工艺对象已正确组态。 • 当使用支持力/力矩限制的驱动器和报文时，必须针对工艺对象正确组态驱动器的参考扭 矩。 • 对于工艺对象，不存在处于未决状态的启用阻止型错误（工艺对象无须启用）。 超驰响应 • MC_Tor 作业不会被其它运动控制工作中止。 • 新的 MC_Tor 作业不会中止激活的运动控制工作。 参数 下表显示了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 激活与输入参数 Mode 对应的功能 Limit INPUT LREAL -1.0 力/力矩限制值（采用组态的测量单位） 如果驱动器和报文不支持力/力矩限制，则指定值不具 备相关性。 ≥ 0 使用参数中指定的值（不允许值为“0”） < 0 使用“力矩限制”(Torque limiting) 组态窗口中 组态的值。 变量力矩限制：.Tor.LimitDefaults.Torque 变量力限制：.Tor.LimitDefaults.Force Mode INPUT DINT 0 0 力/扭矩限值 1 固定挡块检测 如果驱动器和报文支持力/力矩限制，则该部 分适用。参数 声明 数据类型 默认值 说明 InClampin g OUTPUT BOOL FALSE TRUE Mode = 1：驱动器保持在固定挡块位置处（夹 紧），轴位置位于定位容差范围内。 InLimitati on OUTPUT BOOL FALSE TRUE Mode = 0 且 1：驱动器运行在力/力矩限制的 条件下。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于 参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 参数“ErrorID”的错误 ID 如果“Enable = TRUE”，则还会在循环调用运动控制指令时，传送对输入参数“Limit”和“Mode” 进行的更改。为具有激活力矩限制“MC_Tor”的轴执行“MC_Halt”运动控制指令。力矩限制 “MC_Tor.Enable”仍保持为 TRUE（激活），累积的跟随误差被保留并会减小。当 实际速度为“0.0”并且停止窗口中的Zui短停留时间结束时，“MC_Halt.Done”=“TRUE”。如果激 活位置监视功能，则还会监视是否到达目标位置。③ 定位公差 ④ 力矩 为具有激活力矩限制“MC_Tor”的轴执行“MC_MoveVelocity”运动控制指令。力矩 限制“MC_Tor.Enable”仍为 TRUE（激活），组态的跟随误差会减小。到达跟随误 差限值时，将通过“Abort”= TRUE 取消运动控制指令“MC_MoveVelocity”。驱动装置保持在固 定挡块位置处（夹紧），轴位置处于位置容差范围内。通过“Execute”= TRUE 再次调用运动 控制指令“MC_MoveVelocity”，轴会以恒定速度移动。 运动控制指令的超驰响应 V3 (S7-1500) 回原点和运动控制工作 下表列出了新运动控制工作对活动的回原点和运动作业的影响：无影响，当前运行的作业将继续执行 未决同步操作（Busy = TRUE、StartSync = FALSE、InSync = FALSE）不会禁用的指令。仅允 许未决的同步操作指令。第二个未决同步操作指令会取消第一个未决同步操作指令。 当有一个同步操作指令已激活，并且有一个同步操作指令处于未决状态时，新的运动控制指 令会取消这两个同步操作指令。 测量输入 下表列出了将要超驰活动的测量输入作业的新运动控制工作：A 当前运行的作业由“JobAborted”= TRUE 中止。将执行新作业。 - 无影响，当前运行的作业将继续执行 S7-1500 运动控制 V2 (S7-1500) MC_Power V2 (S7-1500) MC_Power：启用/禁用工艺对象 V2 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable” = TRUE 的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运 动控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” = FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所 有运动控制工作。用户无法取消该过程。下表列出了“MC_POWER”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis InOut TO_Axis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 FALSE 工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据组态的 “StopMode”进行中止。 StopMode INPUT INT 0 不适用于外部编码器工艺对象。 如果在“Enable”参数的下降沿禁用一个工艺对象，则轴 将根据选定的“ StopMode”进行减速。 0 急停 如果禁用该工艺对象，轴将以“工艺对象 > 组 态 > 扩展参数 > 急停斜坡”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop ramp) 中组态的急停减速度 制动到停止状态，且无任何加加速度限制。启 用随即取消。 (.DynamicDefaults. EmergencyDeceleration) 1 立即停止 如果禁用了某个工艺对象，则将输出设定值 0，并取消启用。轴将根据驱动装置中的组态 制动至停止状态。 2 通过Zui大动态值进行停止 如果禁用了工艺对象，轴将使用“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组态的Zui大 减速度制动到停止状态。因此，需考虑所组态 的Zui大加加速度。启用随即取消。 (.DynamicLimits.MaxDeceleration;.DynamicLimits.MaxJerk)
