SIEMENS西门子 S7存储卡S7-400 6ES7 952-1KP00-0AA0

             速度设定值为零（“Velocity” = 0.0）时的行为 “Velocity”= 0.0 的“MC_MoveJog”作业使用设定的减速度停止该轴。当速度设定值达到 0 时， 参数“InVelocity”将显示值 TRUE。 在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停 止”(standstill) (.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。 在点动模式下移动轴 要在点动模式下移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 使用“JogForward”可以正向移动某个轴；使用“JogBackward”，则可负向移动某个轴。 当前运动状态通过“Busy”、“InVelocity”和“Error”来显示。 说明 对超驰过程中的变化作出响应 恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参数 “InVelocity”在加速或减速期间会被复位。当达到Zui新计算的速度时（“Velocity”דOverride” %），“InVelocity”会被再次复位。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度。 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已达到速度设定值，并保持不变。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD参数“ErrorID”的错误 ID在微动模式下，轴通过“Jog_B”反向移动。达到速度设定值 -50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。此后，通过“Jog_F”，轴可以正向转动。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 在时间 ① 时，如果置位“Jog_F”，则通过“Vel_Input”将速度设定值更改为 100.0。此外，也 可以通过速度超驰更改速度设定值。“InVel”将复位。轴正在加速。达到新的速度设定值 100.0 时，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。

               如果置位“Jog_F”，那么在时间②处同样会置位“Jog_B”。如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那 么使用Zui新适用的减速度来制动该轴。并通过“Error”指示错误，输出 16#8007 错误的 “ErrorID”（方向指定不正确）。 可通过复位输入“Jog_F”和“Jog_B”，解决这一问题。 在制动斜坡过程中，将在时间 ③ 处置位“Jog_F”。此时，轴将加速为Zui新设定的速度值。达 到速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 MC_MoveSuperimposed V2 (S7-1500) MC_MoveSuperimposed：轴的叠加定位 V2 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”，可以启动叠加到激活的基本运动上的相对定 位运动。 通过参数“VelocityDiff”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration” ，定义运动控制的动态行为。 动态值会添加到基本运动的值中。叠加运动不会延长基本运动的持续时间。 总轴运动的动态值为基本运动动态值和叠加运动动态值之和。 总运动特性取决于基本运动的类型： • 基本运动为单轴运动： – 叠加运动的Zui大动态值为基本运动的当前动态值与动态限值之差。 – 整个运动受组态的动态限值的限制。 • 基本运动为同步运动： – 叠加运动的Zui大动态值为基本运动的当前动态值与动态限值之差。 – 跟随轴的同步运动不受跟随轴的动态限值的限制。 – 同步操作过程中引导轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业会影响引导轴和跟随轴。 – 同步操作过程中跟随轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业只会影响跟随轴。 工艺数据块和 TIA Portal 中始终显示总运动的动态值。 适用于 • 同步轴 • 定位轴要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 “MC_MoveSuperimposed”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令 • “MC_MoveSuperimposed”指令 开始“MC_MoveSuperimposed”作业会中止活动的“MC_MoveSuperimposed”作业。 参数 下表列出了“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis InOut TO_PositioningAxis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 用于叠加定位操作的额外行进距离 （正或负）参数 声明 数据类型 默认值 说明 VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 相对于活动的运动的Zui大速度偏差 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 叠加定位完成 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 启动叠加定位运动 要使用“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令启动叠加定位运动，请按下列步骤进行操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在“Distance”参数中指定要移动的额外距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveSuperimposed”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。