SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG3

          MC_LeadingValueAdditive V5 MC_LeadingValueAdditive：指定附加主值 V5 说明 通过运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive”，除了跟随轴的有效主值以外，还可以循环指 定附加主值。 附加主值包括位置、速度和加速度。对指定值的更改将立即生效，而无需考虑动态限值。 可通过参数“Position”指定附加位置值。可通过参数“Velocity”指定附加速度值。可通过参数 “Acceleration”指定附加加速度值。 参数“Enable”= TRUE 时，附加值有效。只要参数“Busy”= TRUE，值就有效。“Enable”= FALSE 时，附加主值会失效。 适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用或在使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业仿真。 超驰响应 有关“MC_LeadingValueAdditive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：同步操作作业”部分。超驰响应 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的执行。仿真的 同步操作保持为激活状态，即使通过“MC_Power.Enable”= FALSE 或“MC_Stop”禁用跟随轴 时，亦如此。 重启工艺对象时会停止仿真，并会中止同步操作。 新作业“MC_SynchronizedMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。 “MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable” = TRUE 时，将拒绝同步操作作业。 参数 下表列出了“MC_SynchronizedMotionSimulation”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 已开始对同步操作进行仿真。 FALSE 已停止对同步操作进行仿真。 InSimulation OUTPU T BOOL FALSE TRUE 正在对同步操作进行仿真 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 禁用跟随轴时，会继续同步操作 为了不通过“MC_SynchronizedMotionSimulation”运动控制指令停止同步操作，禁用跟随轴 时，请按以下步骤进行操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“Slave”参数指定跟随轴。 3. 使引导轴进入静止状态（例如，通过“MC_Halt”实现）。 4. 通过“MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable”== TRUE，开始对跟随轴上的同步操作进行 仿真。5. “InSimulation”参数显示值 TRUE 时，禁用跟随轴。仿真过程中，同步操作保持为激活状态。 6. 要在跟随轴启用后再次复位同步操作，请通过“MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable” = FALSE 停止同步操作仿真。 同步操作仿真已停止。跟随轴随引导轴而动，无需重新同步。

            如果同步操作由另一个同步操作超驰，则附加主值将保持有效。 “MC_LeadingValueAdditive”作业由“MC_Reset”作业通过设置“Restart”= TRUE 中止。 参数 下表列出了“MC_LeadingValueAdditive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SynchronousA xis - 附加值所作用的工艺对象。 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 主值适用。 FALSE 主值不适用。 Position INPUT LREAL 0.0 附加位置值 Velocity INPUT LREAL 0.0 附加速度值 遵循动态限值。 Acceleration INPUT LREAL 0.0 附加加速度值 遵循动态限值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 附加值有效。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 IDExe”= TRUE 时，“MC_GearInPos”作业 (A1) 在通过动态参数提前同步时启动。同时， “MC_LeadingValueAdditive”作业 (A2) 会在“En”= TRUE 时启动。 引导轴 (TO_Master) 用于计算有效主值 (EffectiveLeadingValue.Position) 和开始同步的时间。当 A1 作业显示“StartSync”= TRUE 时，跟随轴 (TO_Slave) 会通过给出的特定动态参数进行同步。 附加主值在用户程序中不断增加，可添加到有效主值中，并能够增加跟随轴的动态响应。当附加主 值减小时，跟随轴的动态响应也将减小。如果附加主值为 0.0，则有效主值将跟随引导轴的主值。 跟随轴同步到原始同步位置，作业 A1 显示“InSync”= TRUE。作业 A2 在“En”= FALSE 时终止。 部分 % “En”= TRUE 时，“MC_LeadingValueAdditive”作业 (A2) 会在同步操作作业之前启动。用户程序将附 加主值连续增加到值“100.0”。“Exe”= TRUE 时，“MC_GearInPos”作业 (A1) 会在通过主值距离提前同 步时启动。 引导轴用于计算有效主值 (EffectiveLeadingValue.Position)。当有效主值达到“200.0”时，同步开 始，并且 A1 作业显示“StartSync”= TRUE。此时，引导轴达到值“100.0”。跟随轴已同步。同步位置 移动附加主值。 一旦“InSync”= TRUE，附加主值便会持续减小。当主值 (TO_Master.Position) 从 200.0 增加到 300.0 时，附加主值 (AddValue) 会从 100.0 减小到 0.0。有效主值保持在 200.0，跟随轴不动。 如果附加主值为 0.0，则有效主值将跟随引导轴的主值。取消移位，并继续跟随轴的运动。作业 A2 在 “En”= FALSE 时终止。 凸轮 MC_InterpolateCam V5 MC_InterpolateCam：内插凸轮 V5 说明 通过运动控制指令“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 插补操作将关闭凸轮既定插补点与区域间的间隔。在定义的范围内，使用以下从值对凸轮进 行插补： • 定义的第一个插补点/凸轮第一段的起点 (.StatusCam.StartLeadingValue) • 定义的Zui后一个插补点/凸轮Zui后一段的结束点 (.StatusCam.EndLeadingValue) 完成插补后，会为定义范围内的各个值分配数值范围中的确切值。 插补类型用于定义如何插补缺失的范围。插补类型在工艺对象组态中指定。支持以下插补方 式： • 直线插补 • 三次样条插补 • 贝塞尔样条插补 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 凸轮当前未处于使用状态（例如，用于凸轮运动）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_InterpolateCam”作业的执行。 • 新作业“MC_InterpolateCam”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_InterpolateCam”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已对凸轮进行插补。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID插补凸轮 要使用“MC_InterpolateCam”运动控制指令对凸轮进行插补，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“Cam”参数指定要进行插补的凸轮。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_InterpolateCam”作业。 已对凸轮进行插补。“Done”参数的值为“TRUE”时，表示插补过程完成。MC_GetCamLeadingValue V5 MC_GetCamLeadingValue：读取凸轮的主值 V5 说明 通过运动控制指令“MC_GetCamLeadingValue”，可从凸轮中读取为从值定义的主值。 可以为不同的主值定义相同的从值，因此，可以通过“ApproachLeadingValue”参数指定主值 的近似值。 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamLeadingValue”作业的执行。 • 新作业“MC_GetCamLeadingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。下表列出了“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 FollowingValue INPUT LREAL 0.0 待读取主值的从值 ApproachLeadingVa lue INPUT LREAL 0.0 搜索的主值的近似值 如果该从值在凸轮中多次使用，则可用于限 制搜索的主值。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已读取主值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID Value OUTPU T LREAL - 读取主值（位置） （“Done”= TRUE 时有效） 读取一个主值 要使用“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数，为搜索的主值指定凸轮、从值和近似值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamLeadingValue”作业。 “Done”参数的值为“TRUE”时，表示主值已确定。主值的计算可能需要几个周期。通过参数 “Value”输出主值。