SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1UH3-Z V40

              MC_GearInPos V6 MC_GearInPos：通过指定的同步位置启动齿轮传动 V6 说明 使用运动控制指令“MC_GearInPos”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动操作。同步操作 根据为引导轴和跟随轴指定的同步位置进行同步。 支持以下同步类型： • 使用动态参数实现提前同步（“SyncProfileReference”= 0） • 使用主值距离实现提前同步（“SyncProfileReference”= 1） • 使用主值距离实现随后同步（“SyncProfileReference” = 3） 使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分 子/分母）。 传动比的分子指定为正数或负数。这会产生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比： 跟随轴沿与引导轴相反的方向移动。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。

              • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 跟随轴已回原点。 • 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置 （“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。 超驰响应 有关“MC_GearInPos”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：同步操作作业(页4423)”部分。 通过“MC_GearOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。参数 声明 数据类型 默认值 说明 SyncDirection INPUT DINT 3 同步方向 （适用于已激活模数设置的轴） 1 正方向 同步期间，跟随轴只能沿正向行进。 2 负方向 同步期间，跟随轴只能沿负向行进。 3 Zui短距离 同步期间，跟随轴允许更改方向。 StartSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。 InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 启动同步操作 要使用“MC_GearInPos”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定引导轴、跟随轴、传动比和同步位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GearInPos”作业。 跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InSync”参数的值为“TRUE”，则跟随轴进行同步并同步移 动到引导轴。参数“InSync”和“Busy”将显示值“TRUE”，直到“MC_GearInPos”作业被其它运动控 制作业超驰为止。使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将 通过特定的动态参数与引导轴 (TO_Master) 进行提前同步。系统对同步所需的距离进行计算。达到 特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与 引导轴同步运动的信号。 部分 % 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将 通过特定的主值距离（“MasterStartDistance”）与引导轴 (TO_Master) 进行同步。系统对同步所需 的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync” 会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将 通过特定的主值距离（“MasterStartDistance”）与引导轴 (TO_Master) 进行同步。系统对同步所需 的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync” 会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 区域 % 使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。当到达指定的参考位置“MasterSyncPosition”时，通 过“StartSync”指示开始同步。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引 导轴 (TO_Master) 进行随后同步。系统对同步所需的动态值进行计算。“InSync”用于表示跟随轴已 同步并同步移动到引导轴。 MC_PhasingRelative V6 MC_PhasingRelative：跟随轴上主值的相对偏移 V6 说明 可以使用运动控制指令“MC_PhasingRelative”，相对于现有主值偏移对跟随轴上的有效主值 进行移位。使用“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”进行齿轮传动或使用“MC_CamIn”进行凸轮传 动时可能存在相对主值偏移。引导轴的位置不会受此影响。 可以使用以下类型行进主值偏移： • 使用动态参数行进（“ProfileReference”= 0，仅适用于齿轮传动） 通过参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”，定义跟随轴运动的动态响 应。动态值会与同步操作运动的值相加。 • 从当前主值位置（“ProfileReference”= 1）开始行进，行进距离为主值距离 在行进主值偏移期间，使用参数“PhasingDistance”和“Direction”确定主值距离和方向。 • 从特定主值位置开始行进，行进距离为主值距离（“ProfileReference”= 2） 在行进主值偏移期间，使用参数“StartPosition”、“PhasingDistance”和“Direction”确定主值 位置、主值距离和方向。 • 仅取消主值偏移的等待作业（“ProfileReference”= 5） 适用于 • 同步轴要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 通过运动控制指令“MC_GearIn”、“MC_GearInPos”或“MC_CamIn”，跟随轴将与引导轴同 步（“MC_GearIn.InGear”= TRUE、“MC_GearInPos.InSync”= TRUE 或“MC_CamIn.InSync” = TRUE）。 • 无“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”作业处于激活或等待状态。 超驰响应 有关“MC_PhasingRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：同步操作作业(页4423)” 部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用引导轴时，不会中止主值偏移。即使在减速制动阶段 和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_PhasingRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronous‐ Axis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 PhaseShift INPUT LREAL 0.0 相对主值偏移参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴加加速度（添加到同 步操作运动中） > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) ProfileReference INPUT DINT 0 主值偏移的行进类型 0 仅适用于齿轮传动： 使用动态参数行进主值偏移 1 从当前主值位置开始行进主值偏 移，行进距离为主值距离 2 从主值位置“StartPosition”行进主值 偏移 3 ... 4 预留 5 只取消主值偏移的一个等待作业 PhasingDistance INPUT LREAL 0.0 当“ProfileReference”= 1、2 时： 主值距离 行进主值偏移期间引导轴的距离。 StartPosition INPUT LREAL 0.0 当“ProfileReference” = 2 时： 主值位置，从该位置开始行进主值偏移。 Direction INPUT DINT 3 当“ProfileReference”= 1、2 时： 主值距离的方向 1 主值距离的方向为主值运动方向的 正向。 2 主值距离的方向为主值运动方向的 反向。 3 主值距离的方向为主值当前运动方 向。