SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1PH3

             超驰响应 V8：测量输入作业 (S7-1500) 下表列出了将要超驰活动的测量输入作业的新运动控制工作：下表列出了“MC_StopProgram”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Interpreter INPUT TO_Interpreter - 解释器工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式 0 通过Zui大动态值停止单轴/运动系统 1 通过待中断运动作业的动态值停止 单轴/运动系统 2 在当前运动作业之后或当前运动序 列之后停止单轴/运动系统。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。解释器程序已停止执 行。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 B   “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE 对应于等待的同步操作。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作。 3) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE 对应于挂起的取消同步作业。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。5) “SyncProfileReference”= 5 时，“MC_CamIn”作业不会中止“MC_[...]Superimposed”作业。当前运行的作业将继续 执行。 说明 激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于 “MC_Tor”的激活力和力矩限制中止运行的作业。

                A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 等待的同步操作（“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE）不会中止任何激活的作业。可通过 “MC_Power”作业中止。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作. 3) 挂起的取消同步作业（“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE）不会中止任何处于激活状态的作业。可通过 “MC_Power”作业中止。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。 5) 跟随轴处于位置控制模式时，继续执行正在运行的作业。跟随轴不处于位置控制模式时，新作业将被拒绝。 6) “MC_GearOut”作业仅终止“MC_Gear[...]”作业。相应地，“MC_CamOut”作业仅取消“MC_Cam[...]”作业。7) “SyncProfileReference”= 5 的作业可中止待处理的同步操作。取消待处理的同步操作对正在进行的同步操作没有 影响。 说明 激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于 “MC_Tor”的激活力和力矩限制中止运行的作业。A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 无影响。当前运行的作业将继续执行。将同时执行新作业。 2) “Mode”= 0 的新“MC_StopProgram”作业会取消“Mode”= 1 或 2 的当前“MC_StopProgram”作业。“Mode”= 1 的新 “MC_StopProgram”作业会取消“Mode”= 2 的当前“MC_StopProgram”作业。 由解释器控制的工艺对象的超驰响应 下表列出了在解释器程序执行期间新运动控制作业如何根据受解释器控制的工艺对象作出响 应 (".StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0" = TRUE (ControlledByInterpreter))： 1) 同步/取消同步开始时，将取消执行解释器程序。 2) 如果由于固定挡块而发出工艺警报，则会取消执行解释器程序。 说明 MC_Power 请注意，“Enable”= FALSE 的“MC_Power”请求始终会锁定指定的工艺对象，即使该工艺对象 通过解释器程序的“powerOn()”启用时也不例外。 说明 MC_Stop 请注意，启动由解释器控制的运动时，任何“MC_Stop”作业均不可处于激活状态，否则运动 作业将中止。说明 MC_GroupStop 请注意，启动由解释器控制的运动系统运动时，任何“MC_GroupStop”作业均不可处于激活 状态，否则运动作业将中止。 “MC_GroupStop”作业仅会影响处于激活状态的运动系统运动，或在运动系统工艺对象由解 释器控制 (".StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0" = TRUE (ControlledByInterpreter)) 的情况下起作用。 S7-1500 运动控制 V7 (S7-1500) MC_Power V7 (S7-1500) MC_Power：启用、禁用工艺对象 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象，必要时，可开启或关闭配置的驱 动装置。 说明 多重实例 DB 如果使用 MC_Power 指令的多重实例，请在单独的函数块中创建多重实例。这样，便可在 不关闭轴的情况下从用户程序的其它部分下载程序块，其中包括在“RUN”模式下进行此过程。超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable”TRUE 的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运动 控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” = FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所 有运动控制工作。用户无法取消该过程。下表列出了“MC_Power”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 设定值输出到驱动装置。如果驱动 器尚未开启，则驱动器将忽略这些 值。驱动器开启后，这些设定值立 即生效。 FALSE 工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据 配置的“StopMode”进行中止。 工艺对象跟踪设定值到实际值。 StartMode INPUT DINT 1 0 启用位置不受控的定位轴/同步轴 1 启用位置受控的定位轴/同步轴 此参数Zui初在启用定位轴时（Enable 从 “FALSE”更改为“TRUE”）以及在确认导致轴被 禁用的中断后再次启用轴时生效。 使用转数轴或外部编码器时，可忽略该参数。参数 声明 数据类型 默认值 说明 StopMode INPUT INT 0 不适用于外部编码器工艺对象。 如果在参数“Enable”的下降沿禁用了某个工艺 对象，轴将根据选定的“StopMode”进行减速。 0 急停 如果禁用该工艺对象，轴将以“工 艺对象 > 配置 > 扩展参数 > 急 停”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop) 中配 置的急停减速度制动到停止状态， 且无任何加加速度限制。然后驱动 装置将关闭，工艺对象会锁定。 (.DynamicDefaults.Emergenc yDeceleration) 1 立即停止 如果禁用了某个工艺对象，则将输 出设定值 0。轴将根据驱动装置中的 配置制动至停止状态。然后驱动装 置将关闭，工艺对象会锁定。 2 以Zui大动态值停止 如果禁用了工艺对象，轴将使用 “工艺对象 > 配置 > 扩展参数 > 动 态限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中配 置的Zui大减速度制动到停止状态。 因此，需考虑所配置的Zui大加加速 度。然后驱动装置将关闭，工艺对 象会锁定。 (.DynamicLimits.MaxDeceler ation;.DynamicLimits.MaxJerk) 3 滑行停止 如果工艺对象已禁用，驱动会断电 （脉冲抑制），并切换到关闭锁定状 态。驱动随后会惯性滑行停止。如果使用具有模拟量设定值接口的 驱动，使能输出会禁用，模拟量输 出信号设为 0.0。 注 使用具有电机抱闸的驱动 通过脉冲抑制，驱动会发出命令以 立即关闭电机抱闸，且这些命令不 受电机转数影响。如果不希望抱闸 关闭，请务必使用 FB “LAxisCtrl_BrakeControl”保持抱闸 打开。