SIEMENS西门子 317-2DP CPU模块 6ES7 317-2AK14-0AB0

               MC_CommandTable (S7-1200) MC_CommandTable：按照运动顺序运行轴命令 V4...5 (S7-1200) 说明 运动控制指令“MC_CommandTable”可将多个单独的轴控制命令组合到一个运动顺序中。 “MC_CommandTable”适用于采用通过 PTO (Pulse Train Output) 的驱动器连接的轴。 要求 • 定位轴工艺对象已插入且已正确组态。 • 驱动器通过 PTO (Pulse Train Output) 进行连接。 • 命令表工艺对象已插入并且组态正确。 • 轴已启用。 超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 MC_CommandTable 命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 • MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 • MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 新的 MC_CommandTable 命令可中止下列激活的运动控制命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 • MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令• MC_MoveRelative 命令 • MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 当启动第一个“Positioning Relative”、“Positioning Absolute”、“Velocity set point”或“Halt”命 令时，将取消激活的运动控制命令。 参数 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 轴工艺对象 CommandT able INPUT TO_Command Table - 命令表工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 命令表在上升沿时启动 StartStep INPUT INT 1 定义命令表应开始执行的步 限值： 1 ≤ StartStep ≤ EndStep EndStep INPUT INT 32 定义命令表应结束执行的步 限值： StartStep ≤ EndStep ≤ 32 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已成功执行命令表 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行命令表 CommandA borted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已通过另一个命令取消命令表。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行命令表期间出错。 错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误信息 ID CurrentStep OUTPUT INT 0 当前正在执行的命令表中的步 StepCode OUTPUT WORD 16#0000 当前正在执行的步的用户定义的数值/位模式。

              MC_ChangeDynamic (S7-1200) MC_ChangeDynamic：更改轴的动态设置 V4...5 (S7-1200) 说明 使用运动控制指令“MC_ChangeDynamic”可以更改轴的下列设置： • 更改加速时间（加速度）值 • 更改减速时间（减速度）值 • 更改急停减速时间（急停减速度）值 • 更改平滑时间（冲击）值 有关上述更改产生的影响，请参见变量的说明。 要求 定位轴工艺对象已正确组态。超驰响应 任何其它运动控制命令均无法中止 MC_ChangeDynamic 命令。 新的 MC_ChangeDynamic 命令不会中止任何激活的运动控制命令。 参数 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动命令 ChangeRa mpUp INPUT BOOL FALSE TRUE 按照输入参数“RampUpTime”更改加速时间 RampUpTi me INPUT REAL 5.00 不使用冲击限制时，将轴从停止状态加速到组态的Zui 大速度所需的时间（以秒为单位）。 更改将影响变量 <轴名称>. Config.DynamicDefaults.Acceleration。有关上述更 改产生的影响，请参见变量的说明。 ChangeRa mpDown INPUT BOOL FALSE TRUE 更改减速时间以与输入参数 “RampDownTime”相对应 RampDow nTime INPUT REAL 5.00 不使用冲击限制器时，将轴从组态的Zui大速度减速到 停止状态所需的时间（以秒为单位）。 更改将影响变量 <轴名称>. Config.DynamicDefaults.Deceleration 。有关上述更 改产生的影响，请参见变量的说明。 ChangeE mergency INPUT BOOL FALSE TRUE 按照输入参数“EmergencyRampTime”更改急 停减速时间 Emergenc yRampTi me INPUT REAL 2.00 在急停模式下不使用冲击限制器时，将轴从组态的Zui 大速度减速到停止状态所需的时间（以秒为单位）。 更改将影响变量 <轴名称>. Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration 。 有关上述更改产生的影响，请参见变量的说明。 ChangeJer kTime INPUT BOOL FALSE TRUE 按照输入参数“JerkTime”更改平滑时间。JerkTime INPUT REAL 0.25 用于轴加速斜坡和轴减速斜坡的平滑时间（以秒为单 位） 更改将影响变量 <轴名称>. Config.DynamicDefaults.Jerk 。有关上述更改产生的 影响，请参见变量的说明。 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 更改的值已写入工艺数据块。变量的说明将显 示更改生效的时间。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行命令期间出错。 错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误信息 ID 说明 在输入参数“RampUpTime”、“RampDownTime”、“EmergencyRampTime”和“JerkTime”中， 输入值可能会导致以下生成的参数超出允许的限值范围： “加速度”(Acceleration)、“减速 度”(Deceleration）、“急停减速度”(Emergency stop deceleration) 和“冲击”(Jerk)。 请确保输入处于有效范围内，同时注意“动态”部分给出的等式和限值。MC_ReadParam (S7-1200) MC_ReadParam：连续读取定位轴的运动数据 V4...5 (S7-1200) 说明 “MC_ReadParam”运动控制指令可连续读取轴的运动数据和状态消息。 相应变量的当前值在 命令的起始处决定。 可以读取以下运动数据和状态消息： • 工艺版本 V4 及更高版本： – 轴的位置设定值 – 轴的速度设定值和实际值 – 轴距目标位置的当前距离 – 轴的目标位置 • 工艺版本 V5 及更高版本的其它信息： – 轴的实际位置 – 轴的实际速度 – 当前的跟随误差 – 驱动器状态 – 编码器状态 – 状态位 – 错误位 要求 定位轴工艺对象已正确组态。 超驰响应 任何其它运动控制命令均无法中止 MC_ReadParam 命令。 新的 MC_ReadParam 命令不会中止任何激活的运动控制命令。Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 读取通过“Parameter”指定的变量并将值存储 在通过“Value”指定的目标地址中。 FALSE 不会更新已分配的运动数据 Parameter INPUT VARIANT (REAL) - 指向要读取的值的 VARIANT 指针。 允许使用下列变 量： • <轴名称>.Position • <轴名称>.Velocity • <轴名称>.ActualPosition • <轴名称>.ActualVelocity • <轴名称>.StatusPositioning.<变量名称> • <轴名称>.StatusDrive.<变量名称> • <轴名称>.StatusSensor.<变量名称> • <轴名称>.StatusBits.<变量名称> • <轴名称>.ErrorBits.<变量名称> 有关指定变量的说明和变量结构，请参见附录 AUTOHOTSPOT。 Value INOUT VARIANT (REAL) - 指向写入所读取值的目标变量或目标地址的 VARIANT 指针。 Valid OUTPUT BOOL FALSE TRUE 读取的值有效。 FALSE 读取的值无效。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令正在执行 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行命令期间出错。 错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误信息 IDMC_WriteParam (S7-1200) MC_WriteParam：写入定位轴的变量 V4...5 (S7-1200) 说明 运动控制指令“MC_WriteParam”可在用户程序中写入定位轴工艺对象的变量。与用户程序中 变量的赋值不同的是，“MC_WriteParam”还可以更改只读变量的值。 有关变量、写入变量的条件以及变量生效的时间，请参见工艺对象变量的说明。 要求 • 定位轴工艺对象已正确组态。 • 要在用户程序中写入只读变量，必须禁用轴。 超驰响应 任何其它运动控制命令均无法中止 MC_WriteParam 命令。 新的 MC_WriteParam 命令不会中止任何激活的运动控制命令。