SIEMENS 西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1LH5

                MC_CommandTable (S7-1200) MC_CommandTable：按照运动顺序运行轴命令（V6 及以上版本） (S7-1200) 说明 运动控制指令“MC_CommandTable”可将多个单独的轴控制命令组合到一个运动顺序中。 “MC_CommandTable”适用于通过 PTO (Pulse Train Output) 连接驱动器的轴。 要求 • 定位轴工艺对象已插入且已正确组态。 • 驱动器通过 PTO (Pulse Train Output) 进行连接。 • 命令表工艺对象已插入并且组态正确。 • 轴已启用。 超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 MC_CommandTable 命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 • MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 • MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 新的 MC_CommandTable 命令可中止下列激活的运动控制命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 • MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 • MC_MoveVelocity 命令

                 当轴停止时，至少在一个程序循环内将输出参数“InVelocity”的值指定为 TRUE。 “Busy”的值在减速过程中为 TRUE，并且随“InVelocity”一起变为 FALSE。如果将参数“Execute” 设置为 TRUE，则“InVelocity”和“Busy”处于锁定状态。 启动“MC_MoveVelocity”命令时，将置位工艺对象的状态位“SpeedCommand”。在轴停止时， 设置状态位“ConstantVelocity”。在启动新的运动命令后，将对这两个位进行调整，以适应新 的情况。激活的 MC_MoveVelocity 命令通过“InVel_1”发出信号，说明已达到目标速度。该命令随后将由另 一个 MC_MoveVelocity 命令中止。将通过“Abort_1”发出中止信号。达到新的目标速度 15.0 之后， 将通过“InVel_2”发出信号。之后，轴将以新的恒定速度继续移动。 区域 % 在达到目标速度之前，当前 MC_MoveVelocity 命令将由另一个 MC_MoveVelocity 命令中止。将通 过“Abort_1”发出中止信号。达到新的目标速度 15.0 之后，将通过“InVel_2”发出信号。之后，轴将 以新的恒定速度继续移动。 MC_MoveJog (S7-1200) MC_MoveJog：在点动模式下移动轴（V6 及以上版本） (S7-1200) 说明 通过运动控制指令“MC_MoveJog”，在点动模式下以指定的速度连续移动轴。例如，可以使 用该运动控制指令进行测试和调试。 要求 • 定位轴工艺对象已正确组态。 • 轴已启用。 超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 MC_MoveJog 命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 • MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 • MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令新的 MC_MoveJog 命令可中止下列激活的运动控制命令： • MC_Home 命令 Mode = 3 • MC_Halt 命令 • MC_MoveAbsolute 命令 • MC_MoveRelative 命令 • MC_MoveVelocity 命令 • MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 参数 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 轴工艺对象 JogForward INPUT BOOL FALSE 如果参数值为 TRUE，则轴都将按参数“Velocity” 中所指定的速度，正向移动。 JogBackward INPUT BOOL FALSE 如果参数值为 TRUE，则轴都将按参数“Velocity” 中指定的速度，反向移动。 如果两个参数同时为 TRUE，轴将根据所组态的减速度直至停止。通过参数“Error”、“ErrorID”和“ErrorInfo”，指 出了错误。 Velocity INPUT REAL 10.0 点动模式的预设速度 限值： 启动/停止速度 ≤ 速度 ≤ Zui大速度 PositionControll ed INPUT BOOL TRUE FALSE 非位置控制操作 TRUE 位置控制操作 只要执行指令 MC_MoveJog 即应用该参数。之 后，MC_Power 的设置再次适用。 使用 PTO 轴时忽略该参数。 InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 达到参数“Velocity”中指定的速度。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令正在执行 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令在执行过程中被另一命令中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行命令期间出错。错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。

                 在组态窗口“动态 > 常规”(Dynamics > General) 中，对下列值进行组态： • 加速度：10.0 • 减速度：5.0 区域 $ 在点动模式下，轴通过“Jog_F”正向移动。达到目标速度 50.0 之后，将通过“InVel_1”发出信号。复位 “Jog_F”之后，将制动轴并逐步停止。 区域 % 在点动模式下，轴通过“Jog_B”反向移动。达到目标速度 -50.0 之后，将通过“InVel_1”发出信号。 “Jog_B”置位后，参数“Velocity”的值会更改为 25.0。“InVel_1”复位，轴制动。达到新的目标速度 -25.0 之后，将通过“InVel_1”发出信号。复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。• MC_MoveJog 命令 • MC_CommandTable 命令 当启动第一个“Positioning Relative”、“Positioning Absolute”、“Velocity set point”或“Halt”命 令时，将取消激活的运动控制命令。 参数 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 轴工艺对象 CommandT able INPUT TO_Command Table - 命令表工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 命令表在上升沿时启动 StartStep INPUT INT 1 定义命令表应开始执行的步 限值： 1 ≤ StartStep ≤ EndStep EndStep INPUT INT 32 定义命令表应结束执行的步 限值： StartStep ≤ EndStep ≤ 32 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已成功执行命令表 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行命令表 CommandA borted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已通过另一个命令取消命令表。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行命令表期间出错。错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误信息 ID CurrentStep OUTPUT INT 0 当前正在执行的命令表中的步 StepCode OUTPUT WORD 16#0000 当前正在执行的步的用户定义的数值/位模式。MC_ChangeDynamic (S7-1200) MC_ChangeDynamic：更改轴的动态设置（V6 及以上版本） (S7-1200) 说明 使用运动控制指令“MC_ChangeDynamic”可以更改轴的下列设置： • 更改加速时间（加速度）值 • 更改减速时间（减速度）值 • 更改急停减速时间（急停减速度）值 • 更改平滑时间（冲击）值 有关上述更改产生的影响，请参见变量的说明。 要求 定位轴工艺对象已正确组态。 超驰响应 任何其它运动控制命令均无法中止 MC_ChangeDynamic 命令。 新的 MC_ChangeDynamic 命令不会中止任何激活的运动控制命令。Axis INPUT TO_SpeedAxis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动命令 ChangeRa mpUp INPUT BOOL FALSE TRUE 按照输入参数“RampUpTime”更改加速时间 RampUpTi me INPUT REAL 5.00 不使用冲击限制时，将轴从停止状态加速到组态的Zui 大速度所需的时间（以秒为单位）。 更改将会影响变量 <轴名称>. Config.DynamicDefaults.Acceleration。有关上述更 改产生的影响，请参见变量的说明。 ChangeRa mpDown INPUT BOOL FALSE TRUE 更改减速时间以与输入参数 “RampDownTime”相对应 RampDow nTime INPUT REAL 5.00 不使用冲击限制器时，将轴从组态的Zui大速度减速到 停止状态所需的时间（以秒为单位）。 更改将会影响变量 <轴名称>. Config.DynamicDefaults.Deceleration 。有关上述更 改产生的影响，请参见变量的说明。 ChangeE mergency INPUT BOOL FALSE TRUE 按照输入参数“EmergencyRampTime”更改急 停减速时间 Emergenc yRampTi me INPUT REAL 2.00 在急停模式下不使用冲击限制器时，将轴从组态的Zui 大速度减速到停止状态所需的时间（以秒为单位）。 更改将会影响变量 <轴名称>. Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration 。 有关上述更改产生的影响，请参见变量的说明。 ChangeJer kTime INPUT BOOL FALSE TRUE 按照输入参数“JerkTime”更改平滑时间 JerkTime INPUT REAL 0.25 用于轴加速斜坡和轴减速斜坡的平滑时间（以秒为单 位） 更改将会影响变量 <轴名称>. Config.DynamicDefaults.Jerk 。有关上述更改产生的 影响，请参见变量的说明。 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 更改的值已写入工艺数据块。变量的说明将显 示更改生效的时间。