SIEMENS 西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1LH5-Z 

             MC_ReadParam (S7-1200) MC_ReadParam：连续读取定位轴的运动数据（V6 及以上版本） (S7-1200) 说明 “MC_ReadParam”运动控制指令可连续读取轴的运动数据和状态消息。相应变量的当前值在 命令的起始处决定。 可以读取以下运动数据和状态消息： • 工艺版本 V4 及更高版本： – 轴的位置设定值 – 轴的速度设定值和实际值 – 轴距目标位置的当前距离 – 轴的目标位置 • 工艺版本 V5 及更高版本的其它信息： – 轴的实际位置 – 轴的实际速度 – 当前的跟随误差 – 驱动器状态 – 编码器状态 – 状态位 – 错误位 要求 定位轴工艺对象已正确组态。 超驰响应 任何其它运动控制命令均无法中止 MC_ReadParam 命令。 新的 MC_ReadParam 命令不会中止任何激活的运动控制命令。说明 在输入参数“RampUpTime”、“RampDownTime”、“EmergencyRampTime”和“JerkTime”中， 输入值可能会导致以下生成的参数超出允许的限值范围：“加速度”(Acceleration)、“减速 度”(Deceleration）、“急停减速度”(Emergency stop deceleration) 和“冲击”(Jerk)。 请确保输入处于有效范围内，同时注意“动态”部分给出的等式和限值。

             Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 读取通过“Parameter”指定的变量并将值存储 在通过“Value”指定的目标地址中。 FALSE 不会更新已分配的运动数据 Parameter INPUT VARIANT (REAL) - 指向要读取的值的 VARIANT 指针。允许使用下列变 量： • <轴名称>.Position • <轴名称>.Velocity • <轴名称>.ActualPosition • <轴名称>.ActualVelocity • <轴名称>.StatusPositioning.<变量名称> • <轴名称>.StatusDrive.<变量名称> • <轴名称>.StatusSensor.<变量名称> • <轴名称>.StatusBits.<变量名称> • <轴名称>.ErrorBits.<变量名称> 有关指定变量的说明和变量结构，请参见附录 AUTOHOTSPOT。 Value INOUT VARIANT (REAL) - 指向写入所读取值的目标变量或目标地址的 VARIANT 指针。 Valid OUTPUT BOOL FALSE TRUE 读取的值有效。 FALSE 读取的值无效。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 命令正在执行 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行命令期间出错。错误原因，请参见 “ErrorID”和“ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误信息 IDMC_WriteParam (S7-1200) MC_WriteParam：写入定位轴的变量（V6 及以上版本） (S7-1200) 说明 运动控制指令“MC_WriteParam”可在用户程序中写入定位轴工艺对象的变量。与用户程序中 变量的赋值不同的是，“MC_WriteParam”还可以更改只读变量的值。 有关变量、写入变量的条件以及变量生效的时间，请参见工艺对象变量的说明。 要求 • 定位轴工艺对象已正确组态。 • 要在用户程序中写入只读变量，必须禁用轴。 • 更改需要重新启动的变量不能使用“MC_WriteParam”写入。 超驰响应 任何其它运动控制命令均无法中止 MC_WriteParam 命令。 新的 MC_WriteParam 命令不会中止任何激活的运动控制命令。S7-1200 运动控制系统 V4...5 (S7-1200) MC_Power (S7-1200) MC_Power：启用、禁用轴 V4...5 (S7-1200) 说明 “MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。 要求 • 定位轴工艺对象已正确组态。 • 没有待决的启用/禁止错误。 超驰响应 运动控制命令无法中止“MC_Power”的执行。 禁用轴（输入参数“Enable”= FALSE）之后，将根据所选“StopMode”中止相关工艺对象的所 有运动控制命令。 参数 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Axis - 轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 轴已启用。 FALSE 根据组态的“StopMode”中断当前所有作业。 停止并禁用轴。StopMode INPUT INT 0 0 紧急停止 如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组 态的急停减速度进行制动。轴在变为静止状态 后被禁用。 1 立即停止 如果禁用轴的请求处于待决状态，则会输出该 设定值 0，并禁用轴。轴将根据驱动器中的组 态进行制动，并转入停止状态。 对于通过 PTO (Pulse Train Output) 的驱动器 连接： 禁用轴时，将根据基于频率的减速度，停止脉 冲输出： • 输出频率 ≥ 100 Hz 减速度： Zui长 30 ms • 输出频率 < 100 Hz 减速度： 30 ms；2 Hz 时，Zui长 1.5 s 2 带有加速度变化率控制的紧急停止 如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组 态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度 变化率控制，会将已组态的加速度变化率考虑 在内。 轴在变为静止状态后被禁用。