SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2204-2AG11-1HC0

              使用“MC_CamIn”，跟随轴的后续同步使用从当前主值位置开始的引导轴值进行 (S7-1500T) 凸轮传动 (页 73)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。通过使用距当前主值位置的主 值距离进行后续同步，只要“MC_CamIn”作业生效并且引导轴开始运动，同步就会开始。 参数输入 使用运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的行为： • 通过使参数“SyncProfileReference”= 4，可使用与当前主值位置的主值距离将同步类型定义 为后续同步。引导轴的位置必须在凸轮的定义范围内，可以缩放或移动。 • 使用“MasterStartDistance”参数，可以指定主值距离（同步长度）。 直到同步 启动“MC_CamIn”作业后，根据指定的主值距离为跟随轴计算运动曲线。计算确定所需的动态 响应以及引导轴的位置，引导轴和跟随轴将从该位置开始同步。 如果在作业开始时引导轴处于静止状态，则在跟随轴上显示“等待”状态 (.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3)，直到引导轴开始运动。 说明 动态跳转 如果在启动“MC_CamIn”作业时跟随轴正在移动并且主值处于停止状态，则引导轴开始运动并 且跟随轴开始同步后，跟随轴就会发生动态跳转。 如果在“MC_CamIn”作业启动时引导轴和跟随轴已处于同步位置，同步操作将立即处于“同步”状 态。 ① 同步开始时间 ② 同步完成时间 同步过程中的跟随轴动态值可从计算得出的运动曲线和引导轴的当前动态值中获取。同步过程 中的引导轴动态值变化根据同步操作函数叠加在计算得出的运动曲线上。这可能会导致超出跟 随轴上配置的动态限值。这种情况通过工艺对象的变量指示。跟随轴的动态响应限制 为驱动装置的Zui大转数 (.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。 同步后 引导轴的位置（即引导轴和跟随轴开始同步的位置）通过以下方式得出： 轴同步位置 = 引导轴的同步位置 + 同步长度 引导轴到达该位置后，立即实现跟随轴同步。跟随轴按照凸轮曲线与引导轴同步移动。同步过程中的跟随轴动态值可从计算得出的运动曲线和引导轴的当前动态值中获取。同步过程 中的引导轴动态值变化根据同步操作函数叠加在计算得出的运动曲线上。这可能会导致超出跟 随轴上配置的动态限值。这种情况通过工艺对象 的“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0 … X2”变量指示。跟随轴的动态响应限制 为驱动装置的Zui大转数 (.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。 同步后 引导轴的位置（即引导轴和跟随轴开始同步的位置）通过以下方式得出： 位置轴同步 = 作业开始时的当前主值位置 + 同步长度 引导轴到达该位置后，立即实现跟随轴同步。跟随轴按照凸轮曲线与引导轴同步移动。

            使用“MC_CamIn”直接同步设置跟随轴 (S7-1500T) 凸轮传动 (页 73)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。通过直接同步设置，引导轴和 跟随轴立即同步移动，无需同步运动。 此类同步主要适用于在静止状态下同步。 参数输入 使用运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的行为： • 使用参数“SyncProfileReference”= 2，可以将同步类型指定为直接同步设置。 • 使用参数“MasterSyncPosition”，可以定义引导轴相对于凸轮起始位置的同步位置。同步位 置必须介于凸轮的定义范围内。直接同步设置时，同步位置是凸轮中建立引导轴和跟随轴 关系的位置。 “MC_CamIn”作业已启动后 启动“MC_CamIn”作业后，“同步”状态将直接设置在当前的主值位置和当前的从值位置。 指定的凸轮同步位置被分配在引导轴位置设定值的主值范围内以及跟随轴位置设定值的从值范 围内。凸轮将相应地完成偏移。当前偏移量来自凸轮，并显示在工艺对 象“.StatusSynchronizedMotion.MasterOffset”和“.StatusSynchronizedMotion.SlaveOffset”的变量中。 跟随轴按照凸轮曲线与引导轴同步移动。 (页 132) 附加信息 有关直接同步设置的更多信息，请参见西门子工业在线支持中的常见问题解答条目使用“MC_CamIn”直接在凸轮结束时同步设置跟随轴 (S7-1500T) 凸轮传动 (页 73)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。通过在凸轮传动结束时直接进行同步设置， 可以在活动凸轮结束时用新的缩放比例更改另一个凸轮或当前凸轮。为此，凸轮传动必须已激 活（“MC_CamIn.InSync”= TRUE）。同步操作保持在“同步”状态，没有跟随轴的同步操作。 参数输入 使用运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的行为： • 使用参数“SyncProfileReference”= 5，可以将同步类型指定为直接同步设置。 • 使用“MasterSyncPosition”参数，可定义相对于凸轮起始位置的同步位置。同步位置必须介 于凸轮的定义范围内。通过在凸轮传动结束时直接同步进行设置，要更改的凸轮的指定同 步位置将自动移至活动凸轮的结束位置。为此，要插入的凸轮在主值范围和从值范围内移 动。这意味着，从值没有设定值跳转。 说明 动态跳转 请注意，如果速度和加速度不连续，则在两个凸轮之间的转换过程中跟随轴上可能会发生 动态跳转。 跟随轴上的动态跳转 例如，要确定跟随轴的动态跳转，请使用“MC_GetCamFollowingValue (页 253)”指令，在以下 位置检查速度和加速度的从值： • 活动凸轮的结束位置 (.StatusCam.EndLeadingValue) • 要更改的凸轮的同步位置（“MasterSyncPosition”） 如果两个作业的参数值“MC_GetCamFollowingValue.FirstDerivative”匹配，则凸轮之间的转换 速度恒定。如果两个作业的参数值“MC_GetCamFollowingValue.SecondDerivative”匹配，则凸 轮之间的转换加速度恒定。 为避免在以起始位置作为同步位置且用新的缩放比例更改活动凸轮时跟随轴发生动态跳转，请 将设置“.InterpolationSettings.BoundaryConditions”= 1 用于凸轮插补 (页 106)。这样便 可实现稳定的速度转换。 “MC_CamIn”作业已启动后 跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至主值到达活动凸轮的结束位置或活动凸轮循环结束 (.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3)。 到达凸轮的结束位置时 到达凸轮结束位置（“EndOfProfile”= TRUE）时，从指定的同步位置开始，已更换的凸轮直接 在当前主值位置和当前从值位置激活。凸轮将相应地完成偏移。偏移在工艺对象 的“.StatusSynchronizedMotion.MasterOffset”和“.StatusSynchronizedMotion.SlaveOffset”变量中显示。 同步操作保持为“同步”状态。跟随轴按照凸轮曲线与引导轴同步移动。使用“MC_CamIn”在凸轮传动中的同步行进 (S7-1500T) 跟随轴与主值同步后，跟随轴随即按照凸轮曲线跟随引导轴的位置。凸轮传动过程中的传输行 为通过凸轮曲线表示。 “同步”状态通过运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”的参数“InSync”= TRUE 以及工艺对象 的“.StatusWord.X22 (Synchronous)”变量指示。 说明 应避免在同步操作期间将引导轴回零 应避免在主动同步操作期间将引导轴回零。若同步操作期间引导轴回零，对应的跟随轴设定值 将发生阶跃变化。跟随轴会根据同步操作功能补偿跳变，并且将动态值限制为驱动装置的Zui大 速度。 在凸轮传动期间读取主值和从值 (S7-1500T) 读取凸轮传动中的主值 (S7-1500T) 通过运动控制指令“MC_GetCamLeadingValue”，可从凸轮中读取为从值定义的主值。 参数输入 使用运动控制指令“MC_GetCamLeadingValue (页 251)”的以下参数定义设置： • 使用参数“FollowingValue”，可以定义要为其读取主值的从值。 • 使用参数“ApproachLeadingValue”定义所搜索主值的逼近值。 • 使用参数“ApproachDirection”定义所搜索主值的逼近方向。 • 可以使用参数“MasterOffset”在主值范围内定义凸轮的偏移量。 • 可以使用参数“SlaveOffset”监视在从值范围内定义凸轮的偏移量。 • 可以使用参数“MasterScaling”在主值范围内定义凸轮的缩放。 • 可以使用参数“SlaveScaling”在从值范围内定义凸轮的缩放。 凸轮工艺对象不会随指定的凸轮偏移量和缩放而更改。有关凸轮偏移量和缩放的更多信息，请 参见“缩放和偏移凸轮 (页 113)”部分。 逼近值和逼近方向 可以为不同的主值定义相同的从值，因此，可以通过“ApproachLeadingValue”参数指定所搜索 主值的逼近值。如果该从值在凸轮中多次使用，则可用于限制搜索的主值。逼近值是指凸轮的 偏移和缩放的主值（适用情况下）。逼近值可以位于凸轮的定义范围之内或之外。 此外，还可以通过参数“ApproachDirection”定义搜索范围。“ApproachDirection”= 1 时，从指 定逼近值开始沿正方向进行搜索。“ApproachDirection”= 2 时，沿负方向进行搜 索。“ApproachDirection”= 3 时，搜索Zui接近的值时与方向无关。 如果指定的逼近值“ApproachLeadingValue”已对应于所搜索的主值，则只能通 过”ApproachDirection”= 3 找到该主值。“ApproachDirection”= 1 或 2 时，每种情况下都会找到 指定搜索方向上Zui接近的值。