SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2203-4AG10-1HC0

          将在线定义的凸轮的同步操作功能传送到离线项目 (S7-1500T) 在用户程序的运行系统定义或更改凸轮的同步操作功能后，可以将同步操作功能传送到离线项 目。为此，请使用凸轮诊断。 要求 • 已在线调整凸轮的同步操作功能。 • 当前凸轮数据包含在工艺对象数据块中。 操作步骤 要将已调整的凸轮同步操作功能传送到离线项目，请按以下步骤操作： 1. 打开凸轮诊断。 2. 保存凸轮在线配置的快照 (页 185)。 3. 以二进制格式导出保存的快照 (页 186)。 4. 打开凸轮配置。 5. 导入已导出的凸轮快照 (页 101)。 6. 编译凸轮工艺对象 (页 100)。 凸轮编辑器中的配置将传送到凸轮的工艺对象数据块。所有现有值都会被覆盖。 由于起始值不同，凸轮工艺对象显示在线/离线不一致。 7. 再次将凸轮工艺对象下载到 CPU。要求 • 已创建了凸轮工艺对象。不需要通过凸轮编辑器进行组态。 • 项目下载到 CPU 中。 • 不得通过“MC_CopyCamData (页 256)”作业的活动复制操作编辑要调整的凸轮元素。检查凸轮的同步操作功能 使用凸轮诊断 (页 175)分析和检查生成的凸轮。此操作会提供凸轮的图形视图、所有有效凸轮 元素列表以及插补类型。复制已计算的凸轮元素 (S7-1500T) 使用“MC_CopyCamData (页 256)”作业将已计算的凸轮元素复制到凸轮。可使用同一作业将点 和区段复制到凸轮的工艺对象数据块。 待复制的凸轮元素 保存或计算数据块中的凸轮元素。创建由“TO_Cam_Struct_PointData”类型的点构成的数组以 及由“TO_Cam_Struct_SegmentData”类型的区段构成的数组。数组大小取决于用例及其变量。 应由用户负责确保数据块中凸轮元素的一致性。在“MC_CopyCamData”作业的活动复制操作期 间不得更改凸轮元素。 在“MC_CopyCamData”作业的“ArrayOfPoints”和“ArrayOfSegments”参数中指定由点和区段构成 的数组。在“NumberOfPoints”和“NumberOfSegments”参数中指定要复制的元素数。 使用“StartPointArray”和“StartSegmentArray”参数分别定义要在数组中复制的第一个元素的索 引。使用“StartPointCam”和“StartSegmentCam”参数定义在凸轮中插入待复制元素的起始索 引。 复制模式 执行复制操作后，插入的凸轮元素会设为有效状态（“ValidPoint”= TRUE，“ValidSegment”= TRUE）。 使用复制模式“Mode”= 0 时，会指定在复制操作前将凸轮中已存在的所有已定义元素设为无效 状态 （“ValidPoint”= FALSE，“ValidSegment”= FALSE）。因此，复制操作后只有已插入的元素有 效。使用该复制模式完全重新生成凸轮并覆盖其之前的同步操作功能。 使用复制模式“Mode”= 1 时，会指定凸轮中已存在的所有已定义元素仍保持有效（“ValidPoint ”= TRUE，“ValidSegment”= TRUE）。因此，复制操作后的已插入元素以及仍存在的未被覆盖 元素均有效。使用这种复制模式，可以将凸轮元素附加到之前的凸轮同步操作功能中，或者部 分覆盖凸轮的同步操作功能。复制操作 可在活动的凸轮同步期间复制凸轮元素。 活动的复制操作是通 过“.StatusWord.X7 (CopyCamDataActive)”变量中以及工艺对象诊断的状态位和错误位中 的“MC_CopyCamData.Busy”= TRUE 参数指示的。凸轮上给定时间只能有一个活动 的“MC_CopyCamData”作业。 凸轮元素已复制并设为有效状态后，复制操作即完成。运动控制指令通过参数“Done”= TRUE 指示此状态。工艺对象的“.StatusWord.X4 (CamDataChanged)”变量设为“TRUE”。 必须先对凸轮进行插补，然后才能使用具有已插入元素的凸轮。为此，启 动“MC_InterpolateCam”作业。 8.2.3 用“LCamHdl”库创建凸轮的同步操作功能 (S7-1500T) “LCamHdl”库提供的函数块支持按照 VDI 指南 2143 创建无加加速度的凸轮。函数块为不同配 置文件类型的区段执行所需计算，例如多项式系数。 此外，可使用具有简化用户接口的优化“Basic”函数块定义凸轮同步操作功能的点数值和关联的 动态值。函数块通过该值按照 5 次多项式函数计算相应的区段。 

             组态转换 (S7-1500T) 要在用户程序中使用凸轮，必须在将凸轮下载到 CPU 后或对工艺对象数据块执行调整后进行 插补处理。插补操作将关闭凸轮既定插补点与区域间的间隔。这些缺失的范围称为转换。插补 类型用于定义如何插补转换。 组态插补 插补类型在工艺对象组态中指定。可以为凸轮中的每个转换单独设置插补。可使用以下方法： • 系统插补 (页 108)： 转换部分的插补默认为系统插补。在属性（巡视窗口）的“轮廓 > 系统插补”(Profile > System interpolation) 配置窗口中组态所有转换部分的系统插补。 • 基于 VDI 指南 2143 的插补 (页 111)： 还可以根据 VDI 指南 2143 单独调整每个转换部分。为此，需考虑属性（巡视窗口）中 的“轮廓 > 默认优化设置”(Profile > Default optimization settings) 组态窗口中的设置。 “特性”组态窗口 在“特性”(Characteristic) 组态窗口中，组态参数以优化属性（巡视窗口）中的所选过渡部分转换的插值设置 优化方法 (Optimization method) 在下拉列表中选择优化方法： • 系统插补 (页 108) CPU 根据系统插补的设置自动定义优化参数。 • 基于 VDI 的优化 (页 111) 手动调整优化。将根据 VDI 指南 2143 自动应用输入。 运动控制任务 过渡类型根据转换临近元素的属性进行确定，并显示在该字段中。 起始点/结束点的连续性 (Continuity at start/end) 在下拉列表中，选择在边界点中连续并且将考虑进行优化的参数： • 优化预设（“配置文件 > 优化预设”(Profile > Default optimization settings) 下的设置） • 位置 • 速度（无扰动） • 加速度（无加加速度） • 无加加速度（仅在单侧允许加加速度连续性） 优化对象 在下拉列表中，选择优化对象： • 优化预设（“配置文件 > 优化预设”(Profile > Default optimization settings) 下的设置） • 未指定 • 速度 (Cv) • 加速度 (Ca) • 加加速度 (Cj) • 动态扭矩 (Cmdyn)运动规律 在下拉列表中，选择进行优化时所依据的运动规则： • 线 • 二次抛物线 • 正弦 • 折线 • 倾角正弦 • 修改后的梯形加速度 • 修改后的正弦 • 谐波组合 • 双谐波过渡 • 正弦线组合 相关选择会被自动限制为可根据运动控制任务和所选边界条件进行应用的 运动规律。还会根据所选运动规律显示其它参数。 如果以运动规则不再适用的方式更改了运动任务，则会显示一条通知。此 时，需要选择适用的运动规则。 使用的参数 在下拉列表中，选择要包含在优化范围内的参数： • Lambda • Zui大加速度 (Ca) • Zui大减速度 (Ca*) 相关选择会被自动限制为可根据运动规律进行应用的参数。 Lambda 在下拉列表中，选择过渡点（在“Lambda 位置”(Lambda position) 字段 中）： • 无 Lambda 不输入任何值。自动计算拐点的位置。 • 相对于线段 可指定相对于 0.0 到 1.0 内过渡部分的拐点的主值。值 0.0 对应于过 渡的起始点。值 1.0 对应于过渡的结束点。 • 配置文件中的juedui值 可指定拐点的主值作为juedui值。 Lambda 位置 在该字段中，根据在“Lambda”下拉列表中的选择，组态过渡拐点的主值。 Zui大加速度 (Ca) 在该字段中组态转换的Zui大加速度 (Ca)。 Zui大减速度 (Ca*) 在该字段中组态转换的Zui大减速度 (Ca*)。 幅值 插值点数量 在该字段中组态用于过渡的插值点数量。 Zui大从值误差 在该字段中，输入运动规则中近似值的Zui大允许偏差（juedui值）。 如果超出了组态值，则会在图表编辑器的转换中显示警告。 转换的特性值 在该区域中显示根据 VDI 2143 判定具备相关性的过渡特性值。将显示以 下特性值的Zui大值和标准化值： • 速度 (Cv) • 加速度 (Ca) • 减速度 (Ca*) • 加加速度 (Cj) • 动态扭矩 (Cmdyn)系统插补 (S7-1500T) 借助系统插补，可根据插补类型以及过渡线段边界点的响应对过渡部分进行插补。支持以下插 补方式： • 线性插补 曲线中的空隙用直线闭合。三次样条插补 插补曲线沿插补点和曲线段运行。 完成插补后，凸轮跟随值的值范围可以大于插补之前的值范围。说明 插补类型的差异 根据凸轮的定义，三次样条插补会得到较高的动态响应，因为插补曲线始终贯穿指定点。三次 样条插补的曲线路径贯穿所有指定点，而贝塞尔样条插补的曲线路径则仅基于特定点，从而可 得到较低的动态值。 必要时，使用贝塞尔样条选择插值，以得到平滑、缓慢的插补曲线。 “系统插补”组态窗口 在“系统插补”(System interpolation) 组态窗口中，根据属性（巡视窗口）中的系统规范组态过 渡部分的内插。使用“系统插补”优化方法进行过渡 (页 106)时，将使用这些设置（默认设 置）。 在该区域中组态边界点的插补类型和特性： 参数 说明 插补类型 在下拉列表中，选择对曲线中过渡部分进行插补时的插补类型： • 线性插补 在线性插补中，凸轮元素（蓝色）之间的转换（品红色）由一条直线定 义。 • 三次样条插补 在三次样条插补中，定义了凸轮元素（蓝色）之间的转换（品红色），以 使插补曲线贯穿所有凸轮元素。转换中的加速度（绿色）呈线性。 • 贝塞尔样条插补 在贝塞尔样条插补中，定义了凸轮元素（蓝色）之间的转换（品红色）， 以使插补曲线基于指定的点，并穿过其它凸轮元素类型。 边界特性 在下拉列表中，选择适用于边界点中凸轮的循环使用的插补行为： • 无限制 元素之间的区域是封闭的。 • 一阶导数连续性（速度连续性） 凸轮采用凸轮起始和结束处的一阶导数（速度）相等的方式进行内插。