SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2103-2AG10-1MC0

                    Zui多具有四个插补运动系统轴的运动系统类型 (S7-1500T) 法兰坐标系 (FCS) FCS 连接到运动系统的工具适配器（法兰）上。因此，FCS 的位置随运动系统的运动而变化。 组态运动系统的几何参数后，FCS 的位置会处于运动系统的零位。运动系统工艺对象通过几何 参数计算变换标架。 变换标架描述 FCS 在 KCS 中的位置。FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向。对于具有定向 功能的运动系统类型，FCS 可绕 KCS 的 z 轴旋转。标架 标架指定一个坐标系相对于另一个坐标系的偏移和旋转。 下表列出了运动系统工艺对象的标架： 标架 说明 KCS 标架 运动系统坐标系 (KCS) 在世界坐标系 (WCS) 中的位置 变换标架 法兰坐标系 (FCS) 在 KCS 中的位置 变换标架由运动系统变换形成，在工艺对象的“.FlangeInKcs”变量中显 示。 工具标架 工具坐标系 (TCS) 在 FCS 中的位置 OCS1..3 标架 对象坐标系 1 到 3 (OCS1..3) 在 WCS 中的位置 工具坐标系（TCS - 工具坐标系）和工具零点（TCP - 工具零点） TCS 连接到 FCS，并将工具零点 (TCP) 定义为坐标原点。TCP 是工具的操作点。运动系统的运 动通常是指 TCP 的运动（对于 WCS/OCS）。可使用工具标架定义 TCS 在 FCS 中的位置。 可以为Zui多三个工具定义工具标架，其中只能有一个工具和一个工具标架同时激活。有关定义 工具标架的操作步骤，请参见“定义工具标架 (页 180)”部分。 TCS 的位置定义为Zui多具有 4 个插补轴的运动系统类型所到达的目标位置，具体如下： • TCS 的 x 方向与目标位置的 x 方向相同。 • TCS 的 y 方向与目标位置的 y 方向相反。 • TCS 的 z 方向总是指向目标位置的 z 轴负方向。

             具有四个以上运动系统轴的运动系统类型 (S7-1500T) 法兰坐标系 (FCS) FCS 连接到运动系统的工具适配器（法兰）上。因此，FCS 的位置随运动系统的运动而变化。 组态运动系统的几何参数后，FCS 的位置会处于运动系统的零位。运动系统工艺对象通过几何 参数计算变换标架。 FCS 的 x 轴定义为法兰法向向量的外方向。这意味着如果 TCS 的工具标架定义为不旋转，则 FCS 的 x 轴的方向是工具长度向量的方向。与Zui多具有四个插补运动系统轴的运动系统相反，FCS 的 z 轴并不总是指向 KCS 的负方向。 下图以“3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统为例，说明了具有五个运动系统轴 的运动系统的 FCS 和 KCS 位置以及变换标架：工具坐标系（TCS - 工具坐标系）和工具零点（TCP - 工具零点） TCS 连接到 FCS，并将工具零点 (TCP) 定义为坐标原点。TCP 是工具的操作点。运动系统的运 动通常是指 TCP 的运动（对于 WCS/OCS）。可使用工具标架定义 TCS 在 FCS 中的位置。 可以为Zui多三个工具定义工具标架，其中只能有一个工具和一个工具标架同时激活。有关定义 工具标架的操作步骤，请参见“定义工具标架 (页 180)”部分。 TCS 的位置定义为具有 4 个以上插补轴的运动系统类型已到达的目标位置，具体如下： • TCS 的 x 方向与目标位置的 x 方向相同。 • TCS 的 y 方向与目标位置的 y 方向相同。 • TCS 的 z 方向与目标位置的 z 方向相同。 下图说明了 TCS 和 TCP 在工作空间中的位置：添加运动机构工艺对象 (S7-1500T) 下面介绍了在项目树中添加运动系统工艺对象的方法。 要求 已经创建包含 CPU S7-1500T 的项目。 操作步骤 要添加运动系统工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 在项目浏览器中打开 CPU 文件夹。 2. 打开“工艺对象”(Technology Objects) 文件夹。 3. 双击“添加新对象”(Add new object)。 将打开“添加新对象”(Add new object) 对话框。 4. 选择“TO_Kinematics”。可从显示的描述推断该工艺对象的功能。 5. 在“名称”(Name) 输入字段中，按需调整运动系统的名称。 工艺对象以此名称列在项目树中。工艺对象变量可以此名称在用户程序中使用。 6. 要更改建议的数据块编号，请选择“手动”(Manual) 选项。 7. 要自行添加工艺对象的相关信息，请单击“更多信息”(Additional information)。 8. 要在添加工艺对象后打开组态，请选中“添加新对象并打开”(Add new and open) 复选框。 9. 要添加工艺对象，请单击“确定”(OK)复制运动机构工艺对象 (S7-1500T) 在下文中，将介绍如何在项目树中复制运动机构工艺对象。 要求 • 已经创建包含 CPU S7-1500T 的项目。 • 在项目中，已创建有运动机构工艺对象。 操作步骤 要复制运动机构工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 在项目浏览器中打开 CPU 文件夹。 2. 打开“工艺对象”(Technology Objects) 文件夹。 3. 选择待复制的运动机构工艺对象。 4. 也可以复制或选择相连接的轴。要选择多个轴，请按住键。 5. 在快捷菜单中，选择“复制”(Copy)。 6. 选择“工艺对象”(Technology Objects) 文件夹。 7. 在快捷菜单中，选择“粘贴”(Paste)。 结果 在项目树的“工艺对象”(Technology objects) 文件夹中，复制并创建所选择的运动机构工艺对象 和相连接的轴。删除运动机构工艺对象 (S7-1500T) 在下文中，将介绍如何在项目树中删除运动机构工艺对象。 要求 • 已经创建包含 CPU S7-1500T 的项目。 • 在项目中，已创建有运动机构工艺对象。操作步骤 要删除运动机构工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 在项目浏览器中打开 CPU 文件夹。 2. 打开“工艺对象”(Technology Objects) 文件夹。 3. 选择待删除的运动机构工艺对象。 4. 在快捷菜单中，选择“删除”(Delete) 指令。 随即打开“确认删除”(Confirm Delete) 对话框。 5. 单击“是”(Yes)，删除该工艺对象。 结果 所选择的运动机构工艺对象已删除。但与该运动机构工艺对象相连接的轴将保留不删除。 6.5 支持的运动系统类型 (S7-1500T) 运动系统类型取决于机械系统的类型和轴的数量。机械耦合轴产生工具零点 (TCP) 的运动。根 据运动系统类型，可使用相应的几何参数对运动系统进行组态。 运动系统工艺对象支持以下运动系统类型：测量单位 (S7-1500T) 从下拉列表中选择工艺对象可用的测量单位。 设置或更改测量单位会影响参数值： • 工艺数据块中的参数值显示 • 用户程序中的参数分配 • TIA Portal 中位置和速度的输入和显示 所有信息和显示画面均对应于所选的测量单位。 设置的单位显示在工艺对象的“.Units”变量结构中。有关变量结构的信息，请参 见““Units”变量（运动机构） (页 409)”部分。 位置和速度 下表列出了支持用于线性轴位置和速度的测量单位。