SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2203-2AG00-1HC0

          MC_MoveAbsolute V8 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveAbsolute：juedui定位轴 V8 (S7-1500, S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveAbsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 工艺对象已回原点。 超驰响应 有关“MC_MoveAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 275)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新 的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或 减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新 加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。下表列出了“MC_MoveAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Position INPUT LREAL 0.0 juedui目标位置 进行定位的速度设定值 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 Velocity INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default valules) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 Acceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加速 度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 Deceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速 度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 Jerk INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速 度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Direction INPUT INT 1 轴的运动方向 仅当启用模数功能时，才对该参数进行评估。 “工艺对象 > 组态 > 基本参数 > 启用模 数”(Technology object > Configuration > Basic parameters > Enable modulo) 。Direction INPUT INT 1 3 Zui短距离 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已到达目标位置。 Zui短停留时间已到期 (.PositioningMonitoring.MinDwellTime)。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因 位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运 动控制报警和错误 ID (页 13)》中的“错误 ID”部分。 将轴移至某个juedui位置 要将轴移至某个juedui位置，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Position”中指定所需的目标位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveAbsolute”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。

            在时间 ② 处，活动的“MC_MoveAbsolute”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveAbsolute”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。轴将被制动，直至更改后的速度，并移至新的目标位 置 1500.0。到达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。MC_MoveRelative V8 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveRelative：相对定位轴 V8 (S7-1500, S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveRelative”，可以在开始执行作业时相对轴的位置对轴进行移动。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MoveRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 275)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新 的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或 减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新 加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。相对于起始位置移动某个轴 要相对于起始位置移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在“Distance”参数中指定需要移动的距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveRelative”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。A 部分 轴由“MC_MoveRelative”作业 (A1) 移动 1000.0 的距离 (“Distance”) （此处的开始位置为 0.0）。当轴达到目标位置后，将在时间 ① 通过“Done_1”发出信号。在时间 ①，启动距离为 500.0 的另一个“MC_MoveRelative”作业 (A2)。到达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出 信号。由于以前已经复位了“Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 B 部分。活动的“MC_MoveRelative”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveRelative”作业 (A2) 超驰。在时间 ② ，通过“Abort_1”发出中止信号。之后，轴将以新的速度移动 500.0 的距离（“Distance”）。到 达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。MC_MoveVelocity V8 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveVelocity：以转数设定值移动轴 V8 (S7-1500, S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，匀速移动轴。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 • 定位轴/同步轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MoveVelocity”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 275)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新 的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或 减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新 加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。禁用 将受到参数“Velocity”和“Direction”的值的 限制。 Current INPUT BOOL FALSE TRUE 已启用 将不受参数“Velocity”和“Direction”的值的 限制。保持该功能开始执行时的当前速度 和方向。 当轴以该功能开始执行时的当前速度继续 运动时，参数“InVelocity”将返回 值“TRUE”。 FALSE 非位置控制操作 TRUE 位置控制模式 PositionControlled INPUT BOOL TRUE 只要执行“MC_MoveVelocity”作业，该参数即适用。 之后，以下作业的设置适用。 使用速度轴时忽略该参数。 InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已达到速度/速度设定值，将输出速度/速 度设定值。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参 数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运 动控制报警和错误 ID (页 13)》中的“错误 ID”部分。 速度设定值零（“Velocity” = 0.0）的行为 “Velocity”= 0.0 的“MC_MoveVelocity”作业使用设定的减速度停止该轴。当达到速度/速度设定 值零时，参数“InVelocity”将显示值“TRUE”。 在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停止”(standstill) (.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。 参数“InVelocity”和“Busy”的值一直显示为“TRUE”，直到“MC_MoveVelocity”作业被其它运动控制 作业超驰为止。