SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2204-2AG00-1HC0

              MC_MotionInPosition V8 (S7-1500T) MC_MotionInPosition：指定运动设定值 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MotionInPosition”，可为位置、速度和加速度指定可循环应用的运动设 定值，以作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。 动态限制无效。 使用参数“Position”可指定设定位置。使用参数“Velocity”可指定速度设定值。使 用“Acceleration”参数可指定加速度设定值。 当速度预控制被激活时，速度设定值用作预控制器值。当参数“Enable”= TRUE 且至少指 定“Position”和“Velocity”参数的值时，位置设定值、速度设定值和加速度设定值有效。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MotionInPosition”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 275)”部分。说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新 的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或 减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新 加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。 对于 MotionIn 作业，指定加速度仅与作业超驰有关。如果不通过加加速度减慢当前活动的加 速度，请在 MotionIn 作业的“加速度”参数中输入值“0.0”。

          下表列出了“MC_MotionInPosition”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis - 工艺对象 TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的设定 值。 Enable INPUT BOOL FALSE FALSE 在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”，则设定 值设置为 0.0。Zui近指定的位置设定值仍 保持有效。 Position INPUT LREAL 0.0 位置设定值 Velocity INPUT LREAL 0.0 速度设定值 遵循动态限值。 Acceleration INPUT LREAL 0.0 加速度设定值 遵循动态限值。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因 位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运 动控制报警和错误 ID (页 13)》中的“错误 ID”部分。A 部分 “Enable_1 = TRUE”时，工艺对象在 MC_PreServo 时钟位置“Pos_1”、速度“Vel_1”和加速 度“Acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为位置“TO_1.Position”的设定值、速 度“TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算速 度曲线.。 B 部分 “Enable_1”设置为 FALSE 时，不使用位置、速度和加速度相关技术数据。 在时间 ① 时，“Enable_1”将设置为 TRUE。位置设置默认值“Pos_1”导致设定值跳变超出所允许 的Zui大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警 521，并禁用该工艺对象。取消 激活跟随误差监视时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。MC_MotionInSuperimposed：指定叠加运动设定值 V8 (S7-1500T) 说明 除了轴的基本运动外，还可使用运动控制指令“MC_MotionInSuperimposed”，为位置、速度和 加速度指定可循环应用的运动设定值。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中 的数值。动态限制无效。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MotionInSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工 作 (页 275)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新 的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或 减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新 加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值参数 下表列出了“MC_MotionInSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis - 轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的设定 值。 1) 叠加加速度“AccelerationDiff”仅用于超驰叠加或整体运动。通过“AbortAcceleration”= FALSE 的“MC_HaltSuperImposed”作业 对叠加运动进行制动时，指定的加速度会通过加加速度减小。

          参数 声明 数据类型 默认值 说明 Enable INPUT BOOL FALSE FALSE 在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”，则设定 值设置为 0.0。Zui近指定的位置设定值仍 保持有效。 Distance INPUT LREAL 0.0 叠加运动的额外距离 （正或负） VelocityDiff INPUT LREAL 0.0 叠加运动的速度设定值（速度差） 遵循轴的动态限值。 AccelerationDiff INPUT LREAL 0.0 叠加运动的加速度设定值（加速度差）1) 遵循轴的动态限值。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因 位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运 动控制报警和错误 ID (页 13)》中的“错误 ID”部分。 1) 叠加加速度“AccelerationDiff”仅用于超驰叠加或整体运动。通过“AbortAcceleration”= FALSE 的“MC_HaltSuperImposed”作业 对叠加运动进行制动时，指定的加速度会通过加加速度减小。MC_TorqueAdditive：指定附加扭矩 V8 (S7-1500, S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_TorqueAdditive”，可以为向其分配工艺对象的驱动装置指定一个附加 扭矩。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 对于线性电机，使用“MC_TorqueAdditive”指令指定附加力。 参数“Value”可用于指定附加扭矩设定值。附加扭矩设定值参数正在超驰。附加扭矩的值可以 为正值们也可以为负值。如果反转工艺对象的设定值，则附加扭矩值也会反转并传送到驱动装 置。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 驱动装置通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_TorqueAdditive”作业的执行。 • 新作业“MC_TorqueAdditive”不会中止任何激活的运动控制作业。下表列出了“MC_TorqueAdditive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis - 工艺对象 TRUE 参数设置为“TRUE”时，使用指定的设定 值。 Enable INPUT BOOL FALSE FALSE 传递到驱动装置的附加扭矩为零。 Value INPUT LREAL 0.0 标准电机：附加扭矩设定值 线性电机：附加力设定值 允许值： -1.0E12 到 1.0E12 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因 位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运 动控制报警和错误 ID (页 13)》中的“错误 ID”部分。通过“Enable_1”= TRUE，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。此技术数据使用报文  750 传送到驱动装置参数“p1511”(Supplementary torque 1)。 B 部分 通过“Enable_1”= TRUE，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。此技术数据使用报文  750 传送到驱动装置参数“p1511”(Supplementary torque 1)。先增加附加扭矩设定值。在时间 ① 时，在附加扭矩设定值重新降低 前，“Enable_1”已设置为 FALSE。降低的扭矩设定值将直接传送到驱动器中。适用于 • 转数轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确配置。 • 驱动装置通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已配置。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。MC_TorqueRange V8 (S7-1500, S7-1500T) MC_TorqueRange：设置扭矩上下限值 V8 (S7-1500, S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_TorqueRange”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限和 下限。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 对于线性电机，使用“MC_TorqueRange”指令指定力的上下限值。 参数“UpperLimit”用于指定扭矩的上限；参数“LowerLimit”则用于指定扭矩的下限。扭矩限值规 范可用于对运动进行滤波处理。如果反转工艺对象的设定值，则扭矩的上限值和下限值也会反 转并传送到驱动装置。 如果扭矩上限和下限有效，则默认情况下将禁用以下监控和限制： • 跟随误差监控 • 定位和停止监控的时间限制 如果工艺对象出现报警并且“Enable”= TRUE，力/力矩限值仍然有效。 如果在“工艺对象 > 配置 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Limits > Torque limit) 下选择了“保持位置相关的监控启用”(Leave position-related monitoring enabled) 选项，则监控功能仍然有效。