MC_PhasingRelative V4 MC_PhasingRelative：跟随轴上主值的相对偏移 V4 说明 通过运动控制指令“MC_PhasingRelative”，在使用“MC_GearIn”和“MC_GearInPos”进行齿轮传 动期间，将相对于现有主值偏移对跟随轴上的主值进行偏移。引导轴的位置不会受此影响。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义跟随轴运动的动态响应。 动态值会与同步操作运动的值相加。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴或外部编码器。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 使用运动控制指令“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”，将跟随轴与引导轴进行同步 （“MC_GearIn.InGear” = TRUE 或“MC_GearInPos.InSync” = TRUE）。 • 跟随轴已启用。

              超驰响应 有关“MC_PhasingRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：同步操作作业(页4839)” 部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用引导轴时，不会中止主值偏移。即使在减速制动阶段 和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_PhasingRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_Axis - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronou sAxis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 PhaseShift INPUT LREAL 0.0 相对主值偏移 Velocity INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴速度（添加到同步操 作运动中） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Acceleration INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴加速度（添加到同步 操作运动中） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on) Deceleration INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴减速度（添加到同步 操作运动中） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴加加速度（添加到同 步操作运动中） > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk)

             参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已完成主值偏移。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID CoveredPhaseShift OUTPU T LREAL 0.0 “Busy” = TRUE 时： 显示到目前为止完成的主值偏移 启动相对主值偏移 要使用“MC_PhasingRelative”运动控制指令开始主值相对偏移，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“PhaseShift”参数指定主值相对偏移。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_PhasingRelative”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“CoveredPhaseShift”、“Done”和“Error”进行指示。在通过“MC_GearInPos” (A1) 进行激活的齿轮传动操作时，将使用“Exe”开始 “MC_PhasingRelative”作业 (A2)。通过加到同步操作运动的特定动态值执行主值偏移。 “Done”表示主值已成功偏移。通过“CoveredPhaseShift”指示作业所产生的主值偏移 50.0。在 工艺对象.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift 的变量中指示主值juedui偏移 50.0。引 导轴的运动不会受影响。 主值偏移后，会通过“Exe”再次开始“MC_PhasingRelative”作业 (A2)。通过加到同步操作运动 的特定动态值将再次执行主值偏移。“Done”表示主值已成功偏移。通过“CoveredPhaseShift” 指示作业所产生的主值偏移 50.0。在工艺对象.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift 的变量中指示主值juedui偏移 100.0。 MC_CamIn V4 MC_CamIn：开始凸轮运动 V4。 说明 使用运动控制指令“MC_CamIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动凸轮传动操作。 使用“SyncProfileReference”参数，可指定同步曲线。 • “SyncProfileReference” = 0 或 1 同步操作在到达引导轴的指定同步位置之前即实现同步。 引导轴和跟随轴同时移动的位置即为引导轴的起始同步位置，该位置由凸轮的起始位置 以及“MasterSyncPosition”和“MasterOffset”参数产生。 通过“MasterOffset”参数，可设置凸轮主值的偏移量（使用“SyncProfileReference” = 0 或 1）。这样，可确定该凸轮相对于同步操作功能中主值的位置。凸轮将根据该值移动到指 定位置范围。 • “SyncProfileReference” = 2 同步操作立即设置为同步。使用“MasterSyncPosition”参数，在凸轮中设置准确的同步位 置。该设置主要适用于在静止状态下同步。 将凸轮定义为，插补后位于起始位置 (.StatusCam.StartLeadingValue) 与结束位置 (.StatusCam.EndLeadingValue) 之间。工艺对象组态中的主值和从值范围规范仅显示在 图形编辑器中。 使用“MasterSyncPosition”参数，可指定凸轮中相对于该凸轮起始位置的同步位置。到达同 步位置时，同步操作完成。要运行整个的凸轮，则需在“MasterSyncPosition”中指定值 0.0 （默认值）。“MasterSyncPosition”不为 0.0 时，可在凸轮内移动同步位置而不更改凸轮的位 置。 下图显示了对主值、从值偏移值以及带有以下参数值的凸轮定义的基本影响： • 凸轮的起始位置 > 0 • “MasterSyncPosition” > 0① 凸轮的起始位置 定义的第一个插补点/凸轮第一段的起点 (.StatusCam.StartLeadingValue) ② 同步完成（“MasterSyncPosition”） ③ 编辑凸轮的位置 定义的Zui后一个插补点/凸轮Zui后一段的结束点 (.StatusCam.EndLeadingValue) 下图显示了使用参数“MasterScaling”和“SlaveScaling”缩放凸轮时的基本影响：支持以下同步类型： • 使用动态参数进行同步（“SyncProfileReference” = 0） • 使用主值距离进行同步（“SyncProfileReference” = 1） • 直接同步设置（“SyncProfileReference”= 2） 引导轴或跟随轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴、跟随轴和凸轮的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴或外部编码器。 • 跟随轴是同步轴。• 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 已通过“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 • 如果在使用“MasterStartDistance”时启动该作业，则引导轴必须与“MasterSyncPosition”至 少应相隔指定的距离。 超驰响应 有关“MC_CamIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：同步操作作业 (页 4839)”部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。