MC_TrackConveyorBelt V5：功能图 功能图：启动传送带跟踪下表列出了“MC_TrackConveyorBelt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 运动系统工艺对象 ConveyorBelt INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy - 与 OCS 耦合的支持主值的工艺对象有： 支持主值的工艺对象有： • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 • 引导轴代理 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 ConveyorBeltOrigin INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame - 传送带参考位置的 OCS 标架 InitialObjectPositio n INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame 0.0 OCS 参考位置和传送带位置之间的位置差 CoordSystem INPUT DINT 1 已跟踪 OCS 的数量 1 OCS1 2 OCS2 3 OCS3 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 ID。

              “MC_MeasuringInput”作业 (A1) 用于记录时间 ① 时产品的位置。记录的位置通过“Done_1” 报告。 使用“MC_TrackConveyorBelt”作业 (A2)，可以将 OCS 通过参数“ConveyorBelt”分配给支持主 值的工艺对象，而该对象代表传送带。OCS 将被分配到已知的传送带位置。OCS 分配有 OCS标架（“ConveyorBeltOrigin”）和传送带上产品的产品位置（“InitialObjectPosition”）。然后， OCS 在 x 轴方向上与产品耦合。 传送带跟踪状态（“.StatusConveyor[1].TrackingState”）由 0 更改为 1。当运动 系统移至产品位置时，传送带跟踪状态将由 1 更改为 2。当运动系统根据产品位置移动时， 传送带跟踪状态将由 2 更改为 3。 在时间 ② 和 ③，传送带上会记录额外的产品，并且会为 OCS 重新分配额外的 “MC_TrackConveyorBelt”作业。 区域 MC_DefineWorkspaceZone V5 MC_DefineWorkspaceZone：定义工作区域 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_DefineWorkspaceZone”，可针对世界坐标系或对象坐标系定义工作 空间区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下定义的区域 （.WorkspaceZone[1..10]）不会再次更改。工艺对象数据块的变量 “.StatusWorkspaceZone”中包含当前有效的工作区域。 “MC_DefineWorkspaceZone”作业自行插入到运动系统工艺对象的作业序列中，因此对以下 运动作业有效。 使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和大小。可 使用“ZoneType”参数将工作空间区域定义为工作区域、封锁区域或信号区域。您Zui多可以定 义 10 个工作区域。虽然可以同时激活几个定义的封锁区域和信号区域，但已定义工作区域 中只有一个区域可以激活。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。

             MC_DefineKinematicsZone：定义运动系统区域 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_DefineKinematicsZone”，可定义相对于工具坐标系和法兰坐标系的 运动系统区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下定义的区域 （.KinematicsZone[2..10]）不会再次更改。在工艺对象数据块的变量 “.StatusKinematicsZone”中，包含当前有效的运动系统区。 “MC_DefineKinematicsZone”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和区域大小。 Zui多可定义九个运动系统区域。运动系统区 1 是工具中心点 (TCP)，不能更改。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 • 有关“MC_DefineKinematicsZone”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统的 运动命令 (页 4662)”部分。 参数 下表列出了“MC_DefineKinematicsZone”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。 MC_SetWorkspaceZoneActive V5 MC_SetWorkspaceZoneActive：激活工作区域 (V5) 说明 “MC_SetWorkspaceZoneActive”运动控制指令用于激活您在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下或通过 “MC_DefineWorkspaceZone”作业定义的工作空间区域。使用参数“ZoneNumber”，可输入待 激活的区域编号。 “MC_SetWorkspaceZoneActive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone[1..10].Active”中，包含这些区域的当 前激活状态。虽然可以同时激活几个定义的封锁区域和信号区域，但已定义工作区域中只有 一个区域可以激活。 适用于 • 运动系统要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 待激活的区域已定义。 超驰响应 • 有关“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统 的运动命令”部分。 参数 下表列出了“MC_SetWorkspaceZoneActive”运动控制指令的参数：MC_SetWorkspaceZoneInactive V5 MC_SetWorkspaceZoneInactive：取消激活工作区域 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_SetWorkspaceZoneInactive”，可取消激活当前工作区域。使用参数 “Mode”，可取消激活一个特定区域、某种类型的所有区域或所有区域。 “MC_SetWorkspaceZoneInactive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone[1..10].Active”中，包含这些区域的当 前激活状态。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 待取消激活的区域已定义。MC_SetKinematicsZoneActive V5 MC_SetKinematicsZoneActive：激活运动系统区域 (V5) 说明 “MC_SetKinematicsZoneActive”运动控制指令用于激活您在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下或通过 “MC_DefineKinematicsZone”作业定义的运动系统区域的区域监视。使用参数 “ZoneNumber”，可输入要激活的运动系统区域编号。 “MC_SetKinematicsZoneActive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone[2..10].Active”中，包含运动系统区域 的当前激活状态。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 待激活的运动系统区域已定义。MC_SetKinematicsZoneInactive V5 MC_SetKinematicsZoneInactive：取消激活运动系统区域 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_SetKinematicsZoneInactive”，可取消激活相应运动系统区域。使用 参数“Mode”，可取消激活一个特定的运动系统区域或所有运动系统区域。 “MC_SetKinematicsZoneInactive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone[2..10].Active”中，包含运动系统区域 的当前激活状态。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 待取消激活的运动系统区域已定义。 超驰响应 • 有关“MC_SetKinematicsZoneInactive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系 统的运动命令”部分。