MC_Halt V4 (S7-1500) MC_Halt：暂停轴 V4 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Halt”，可以将轴制动至停止状态。 通过参数“Jerk”和“Deceleration”，定义制动操作的动态行为。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_Halt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：回原点和运动控制工作 (页 4838)” 部分。 参数 下表列出了“MC_Halt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业。

           参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE FALSE 使用配置的加加速度减小作业开始 时的当前加速度。而后，减速度增 大 TRUE 加速度在作业开始时设置为 0.0，减 速度立即增大。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到速度零。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 通过“MC_Halt”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 将期望值提供给参数“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Halt”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 通过激活力矩/扭矩限值进行轴制动 使用激活的力/力矩限制时，允许的力矩可能不足以支持按计算得出的制动斜坡进行移动。 “MC_Halt”作业不会发出信号“Done”= TRUE。 要通过激活的力/力矩限制制动轴，需使用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，同时 “MC_MoveVelocity.Velocity”= 0.0 且“MC_MoveVelocity.PositionControlled”= FALSE。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。 参见 超驰响应 V4：回原点和运动控制工作 (页 4838) MC_MoveVelocity：以速度/速度设定值 V4 移动轴。通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。在时间①，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作 业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。当“AbortAcc_2”= FALSE 时，当前加速度将通过指 定的加加速度减小。而后，减速度增大并且轴制动至停止状态。通过“Done_2”报告“MC_Halt”作业 完成。 区域 # 通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动该轴。在时间②，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。当“AbortAcc_2”= TRUE 时，电流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。轴被制动至停止状态。通过“Done_2”报告“MC_Halt”作业完成。 MC_MoveAbsolute V4 (S7-1500) MC_MoveAbsolute：juedui定位轴 V4 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveAbsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象已启用。 • 工艺对象已回原点。 超驰响应 有关“MC_MoveAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：回原点和运动控制工作”部分。使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Direction INPUT INT 1 轴的运动方向 仅当启用模数功能时，才对该参数进行评 估。 “工艺对象 > 组态 > 基本参数 > 启用取模 (Technology object > Configuration > Basic parameters > Enable modulo) 1 正方向 2 负方向 3 Zui短距离 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已到达目标位置。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。参数 声明 数据类型 默认值 说明 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 将轴移至某个juedui位置 要将轴移至某个juedui位置，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Position”中指定所需的目标位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveAbsolute”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。通过“MC_MoveAbsolute”作业（A1），将轴移动到juedui位置 1000.0。当轴达到目标位置后，将在 时间①通过“Done_1”发出信号。在时间①，启动目标位置为 1500.0 的另一个“MC_MoveAbsolute” 作业 (A2)。当轴达到目标位置 1500.0 后，将通过“Done_2”发出信号。由于以前已经复位了 “Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 区域 # 在时间 ② 处，活动的“MC_MoveAbsolute”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveAbsolute”作业 (A2) 超驰。 将通过“Abort_1”发出中止信号。轴将被制动，直至更改后的速度，并移至新的目标位置 1500.0。到 达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_MoveRelative V4 (S7-1500) MC_MoveRelative：相对定位轴 V4 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveRelative”，可以在开始执行作业时相对轴的位置对轴进行移动。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MoveRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：回原点和运动控制工作”部分。相对于开始位置移动某个轴 要相对于开始位置移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在“Distance”参数中指定需要移动的距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveRelative”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。